上一主题 下一主题 硬件i2c与mpu6050的通信有时候是失败的什么原因

jinfengchuan

这是串口打出来的信息，提示通信超时但是还是有数据发出来。在野火的例程改的，就只是把读取的数据进行了简单的处理，就报错了，不知道是硬件I2c的原因还是什么情况，请大佬解答一下
if (MPU6050ReadID() == 1)
        {       
               
                //加速度校准程序                                                       
                                for(r=0;r<1024;r++)
                        {
                                                       
                                MPU6050ReadAcc(Acel);
                                Ax=Acel[0];
                          Ax_sum=Ax_sum+Ax;
      time_dely(1);       
                        }
//            basedataInt_part=Ax/1024;
//                        basedataRem_part=Ax%1024;
                   Base_data=(float)Ax_sum/1024.0;
                while(1)
                {
     if(Task_Delay[1]==0)
                        {
//                        predata=0;
//                        lastdata=0;
                               
                                Max=0;
                     Min=0;
                                for(i=0;i<64;i++)
                {
//                        printf("%d",i);
                                MPU6050ReadAcc(Acel);
//                        printf("\r\n%d\r\n",Acel[0]);
                                data[i]=Acel[0];
                          lastdata=predata;
                                predata=data[i];
                               
//                        Max=data[0];
//                        Min=data[0];
                        if(Max<predata)
                        {
                        Max=predata;
                        }
                        if(Min>predata)
                        {
                        Min=predata;
                       
                        }
//                        printf("\r\n%d,%d,%d\r\n",predata,lastdata,predata*lastdata);
                                         if(oppositeSigns(predata,lastdata))
                                                 {
                                                 Num=i+1;
//                        printf("\r\n%d\r\n",Num);
                                         break;
                                            }       
                                           
                }       
                adjust_Max=((float)Max-Base_data)/1638.4;
               
               
                if(data[0]>0)
                {
                       
//                        if(adjust_Max<0.009)
//                        {
//                        adjust_Max=0;
//                        }
       v=0.5*adjust_Max*(float)Num;
                        printf("\r\v%f\r\n",v);
                }
                else
                {
//                        if(adjust_Min>-0.009)
//                        {
//                        adjust_Min=0;
//                        }
                        adjust_Min=((float)Min-Base_data)/1638.4;
                  v=0.5*adjust_Min*(float)Num;
                printf("\r\n%f\r\n",v);
                }

                                Task_Delay[1]=600;//更新一次数据，可根据自己的需求，提高采样频率，如100ms采样一次
                        }