各位大神救救小女子吧，MPU6050数据稳定时间太长

123456sS12

各位大神  有没有大神  救救小女子吧我用的MPU6050，移植原子哥的例程到华大单片机，角度可以读出，但是初始化时间加数据稳定输出时间要15秒左右，这个时间太长了
实在没办法用在项目里，现在就是想解决这个时间问题，模块是焊接在板子上的，正面水平静止放置。
例程已经移植过很多次了还是这样，底层我都没动，定时器也是在模块dmp初始化完才打开的救救孩子吧
单片机的主频为24M   求解决办法  救救小女子吧

LcwSwust

123456sS12 发表于 2021-5-15 16:58
我试过了 大神  读这些原始数据速度很快  我通过仿真知道 初始化时间主要浪费在dmp_init这个函数里  自检 ...

这个问题我帮不了你。
MPU6050似乎内置了dmp，那就和单片机关系不大。
若是单片机只读取加速度、角速度数据然后程序中做dmp算法（似乎涉及四元数），那就要看单片机的了。
我不了解dmp，没用过。
我曾做过四轴，是利用向量旋转公式和互补滤波自己做姿态解算的，可能效果不太好。

123456sS12

这么冷清吗  

LcwSwust

不用DMP试试

123456sS12

LcwSwust 发表于 2021-5-15 14:21
不用DMP试试

我看过一些数据融合的资料  额么么么我是在没看懂 而且手头也没有可以借鉴的程序   脑壳痛

LcwSwust

123456sS12 发表于 2021-5-15 15:03
我看过一些数据融合的资料  额么么么我是在没看懂 而且手头也没有可以借鉴的程序   脑壳痛

直接将陀螺仪与加速度传感器的值读出,发出来看看,若是这些数据的稳定时间也在15秒左右,那就是MPU6050有问题了,换一个MPU6050芯片或模块试试.

123456sS12

LcwSwust 发表于 2021-5-15 15:37
直接将陀螺仪与加速度传感器的值读出,发出来看看,若是这些数据的稳定时间也在15秒左右,那就是MPU6050有问 ...

我试过了 大神  读这些原始数据速度很快  我通过仿真知道 初始化时间主要浪费在dmp_init这个函数里  自检函数之前尤其要等5秒以上时间 才会到自检函数运行。是不是和单片机的运行速度有关呢，单片机主频24M

huchunlong

加我微信吧 我给你一段  四元解算的代码  我的微信18629523197

123456sS12

来了来了 我来结案了   延时函数有问题  华大单片机的底层delay1ms还是不行的

moranyidui

123456sS12 发表于 2021-5-19 17:19
来了来了 我来结案了   延时函数有问题  华大单片机的底层delay1ms还是不行的

。。。果然

q879524825

是不是在不经意的地方 循环延时 了？

123456sS12

q879524825 发表于 2021-6-7 15:01
是不是在不经意的地方 循环延时 了？

不是不是 是单片机库函数里的延时函数  用起来会偷偷卡主

123456sS12

今天想起来了  刚移植完四元数姿态解算   有需要的可以留言