如何提高带反馈闭环控制电机的精度

haoy122

设计一个STM32控制电机，然后电机接电位器，电位器由ADC输入，当串口输入一个信号与采集的ADC比较，结果不同时控制电机转动使电位器与输入值相等的STM32的闭环控制系统。
遇到的问题是：当只有采集与控制只有一路的时候控制精度还可以，增加到多路的时候，因为采用轮询判断的方式，程序循环时间变长，所以精度下降的厉害，电机很容易转过头，有什么好的方式吗？下面贴的是一路的判断程序，我是给重复了6次。
                                        if(angleR1>adcx1)                  //这是输入值与采集值的比较
                                        {
                                                if((angleR1-adcx1)>=count)
                                                {
                                                        TIM_SetCompare1(TIM8,35);      //控制电机转动
                                                }
                                                else
                                                {
                                                        TIM_SetCompare1(TIM8,50);
                                                }
                                        }
                                        else
                                        {
                                                if(angleR1<adcx1)                //
                                                {
                                                        if((adcx1-angleR1)>=count)
                                                        {
                                                                TIM_SetCompare1(TIM8,75);      //
                                                        }
                                                        else
                                                        {
                                                                TIM_SetCompare1(TIM8,50);
                                                        }
                                                }
                                                else
                                                {
                                                        TIM_SetCompare1(TIM8,50);        //
                                                }
                                        }

jinx

haoy122 发表于 2021-4-26 14:04
主函数里倒是没有延迟函数，都去掉了，上面只是贴了一路的位置判断，下面还有五路判断，走完全部六路以后 ...

你这个控制条件需要这么苛刻吗，或者你可以考虑一段范围的位置控制（可以算算判断花费的时间和速度计算一个范围），要不考虑一下PID吧。

jinx

建议采用ADC采样用ADC加DMA加速；位置控制可以用轮询判断，应该能够满足。如果不嫌麻烦可以根据转速，以及控制精度计算轮询时间，用定时器轮询。

阿侑kevin

PI或者PID了解一下

haoy122

jinx 发表于 2021-4-22 20:26
建议采用ADC采样用ADC加DMA加速；位置控制可以用轮询判断，应该能够满足。如果不嫌麻烦可以根据转速，以及 ...

现在位置控制是用轮询判断的啊，这样还是来不及，判断一次后去判断其他路的电机，再新的一次判断到来之前电机已经转过了，导致电机来回摆动，无法到达需求的范围内

bin133

可以使用OS的任务

haoy122

阿侑kevin 发表于 2021-4-23 08:36
PI或者PID了解一下

这个不是直接控的电机，无法使用PID调节，转速是固定的

阿侑kevin

haoy122 发表于 2021-4-23 13:48
这个不是直接控的电机，无法使用PID调节，转速是固定的

不是让你控电机转速，是开关电机的时间

haoy122

阿侑kevin 发表于 2021-4-23 14:20
不是让你控电机转速，是开关电机的时间

提前时间关闭电机吗

jinx

haoy122 发表于 2021-4-23 08:53
现在位置控制是用轮询判断的啊，这样还是来不及，判断一次后去判断其他路的电机，再新的一次判断到来之前 ...

你转速特别快吗，还是主函数流程中有其他函数或者存在延迟函数？感觉你的判断流程也没有很复杂吧，应该来的及；还有就是你做位置判断尽量不要用单值判断，可以用范围判断，要不你就加入PID控制。

haoy122

jinx 发表于 2021-4-23 17:24
你转速特别快吗，还是主函数流程中有其他函数或者存在延迟函数？感觉你的判断流程也没有很复杂吧，应该来 ...

转速倒不是特别快，但是精度要求较高

haoy122

jinx 发表于 2021-4-23 17:24
你转速特别快吗，还是主函数流程中有其他函数或者存在延迟函数？感觉你的判断流程也没有很复杂吧，应该来 ...

主函数里倒是没有延迟函数，都去掉了，上面只是贴了一路的位置判断，下面还有五路判断，走完全部六路以后，重新判断第一路的时候位置已经过了需求的点，导致来回摆动，有什么其他的方法吗，让每一路可以单独来控制之类的，谢谢

jinx

jinx 发表于 2021-4-26 15:38
你这个控制条件需要这么苛刻吗，或者你可以考虑一段范围的位置控制（可以算算判断花费的时间和速度计算一 ...

判断程序流程中不要有延迟函数。

haoy122

jinx 发表于 2021-4-26 15:38
你这个控制条件需要这么苛刻吗，或者你可以考虑一段范围的位置控制（可以算算判断花费的时间和速度计算一 ...

感谢，我先试试