记录STM32调试MPU6000的SPI通信踩过的坑

velonica

昨天搞了一天，到晚上终于调好了。发出来防止后人踩坑
MPU6000和MPU6050的区别在于，MPU6000支持最高1MHz的SPI通信，另外两者都支持I2C通信，但速率较低（但我还是要说，我用SPI真是闲得蛋疼）
SPI读写配置：
模式3：高电平空闲，第二个边沿采样
SPI通信速率要小于等于1MHz
流程：

->片选


->写第一个字节：R/W+7位地址（write 0, read 1）


->读/写第二个字节：读/写8位数据


->取消片选


（一定要注意不是每个字节都片选，不是每个字节都片选！每个字节都片选可能导致能读不能写，我就是栽在这里了）
注意事项

• MPU6000支持的SPI最高速率是1MHz
• SPI模式是模式3（即时钟空闲极性为高，第二个边沿采样）
• 使用软件片选，没试过NSS_OUTPUT（NSS_OUTPUT是个坑，建议真正测过时序后使用，可能会有问题）【SPI通讯模式太复杂。 比如常见的SPI flash，需要一个CS拉低，然后连续几个字节，才能拉高CS。 而SPI DAC类的，需要每个字节后，都拉高CS来确认输出。 所以，当初设计SPI硬件NSS的时候，就没法实现主动CS拉低拉高了。——引自[某网友](http://www.armbbs.cn/forum.php?m ... id=86291&fromuid=58)的回答，不保证正确性，仅供参考】
• 检查是否按照上面的流程操作
• 时钟引脚的初始状态最好配置为高（即时钟空闲），以防万一
• 片选引脚我用的是开漏加外接上拉电阻，推挽应该问题也不大吧，没试过
• 剩下两个引脚就是推挽复用
  

如何测试SPI读
上电后什么都不做，延时1s后，直接读取0x75寄存器看它等不等于0x68，读取0x6B寄存器看它等不等于0x40。都等于则SPI读大概率没问题（见下）。
但还有一种情况需要注意：就是用SPI模式0（空闲极性低，第一个边沿采样），然后采用片选->第一个字节->取消片选->片选->第二个字节->取消片选.....这种流程。这种流程可能会导致读没问题，但写寄存器无效
如何测试SPI写
上电后，延时1s（看数据手册没理解错的话4ms就够了，但1s肯定没问题，测试没问题再缩小），然后写0x6B这个寄存器（上电后初始值是0x40，睡眠模式，不解除睡眠模式其他寄存器也没法写入，解除睡眠模式的方法就是给这个寄存器赋值），赋值为0x00，延时1s后读，看是不是等于0x00，如果还是等于0x40那么SPI写就有问题



用的是STM32F405RGT6，如果芯片频率较快的话，要注意一下时序图里面片选信号有效（低电平）后8ns时钟才可以开始下拉，最后一个时钟上拉后500ns，片选信号才可以设为无效（高电平）。我的板子没有用延时也通过了，我就没管了

bin133

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