移植MPU6050出错，程序无法运行

ETERNALcb

求助！移植了原子哥MPU6050的代码，可以正常烧录但是烧录成功后没有反应（调试的时候可以运行）
while(mpu_dmp_init())    //MPU初始化
{        OLED_Clear();        OLED_ShowString(0,0,(u8*)"MPU6050 Error",16,1);               
        OLED_Refresh();
        delay_ms(200);
}


然后进去找到是if(mpu_init()==0)这句的问题，改成if(1)可以正常运行

u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
        if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
        {
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;  
                res=run_self_test();                //自检
                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;     
        }else return 10;
        return 0;
}


进去mpu_init函数没有找到是哪里的问题

int mpu_init(void)
{
    unsigned char data[6], rev;
               
    /* Reset device. */
    data[0] = BIT_RESET;
    if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))
        return -1;
    delay_ms(100);

    /* Wake up chip. */
    data[0] = 0x00;
    if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, data))
        return -1;

#if defined MPU6050
    /* Check product revision. */
    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
        return -1;
    rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
        (data[1] & 0x01);

    if (rev) {
        /* Congrats, these parts are better. */
        if (rev == 1)
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        else if (rev == 2)
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
        else {
            log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
            return -1;
        }
    } else {
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->prod_id, 1, data))
            return -1;
        rev = data[0] & 0x0F;
        if (!rev) {
            log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
                "incompatible or an MPU3050.\n");
            return -1;
        } else if (rev == 4) {
            log_i("Half sensitivity part found.\n");
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        } else
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
    }
#elif defined MPU6500
#define MPU6500_MEM_REV_ADDR    (0x17)
    if (mpu_read_mem(MPU6500_MEM_REV_ADDR, 1, &rev))
        return -1;
    if (rev == 0x1)
        st.chip_cfg.accel_half = 0;
    else {
        log_e("Unsupported software product rev %d.\n", rev);
        return -1;
    }

    /* MPU6500 shares 4kB of memory between the DMP and the FIFO. Since the
     * first 3kB are needed by the DMP, we'll use the last 1kB for the FIFO.
     */
    data[0] = BIT_FIFO_SIZE_1024 | 0x8;
    if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->accel_cfg2, 1, data))
        return -1;
#endif

    /* Set to invalid values to ensure no I2C writes are skipped. */
    st.chip_cfg.sensors = 0xFF;
    st.chip_cfg.gyro_fsr = 0xFF;
    st.chip_cfg.accel_fsr = 0xFF;
    st.chip_cfg.lpf = 0xFF;
    st.chip_cfg.sample_rate = 0xFFFF;
    st.chip_cfg.fifo_enable = 0xFF;
    st.chip_cfg.bypass_mode = 0xFF;
#ifdef AK89xx_SECONDARY
    st.chip_cfg.compass_sample_rate = 0xFFFF;
#endif
    /* mpu_set_sensors always preserves this setting. */
    st.chip_cfg.clk_src = INV_CLK_PLL;
    /* Handled in next call to mpu_set_bypass. */
    st.chip_cfg.active_low_int = 1;
    st.chip_cfg.latched_int = 0;
    st.chip_cfg.int_motion_only = 0;
    st.chip_cfg.lp_accel_mode = 0;
    memset(&st.chip_cfg.cache, 0, sizeof(st.chip_cfg.cache));
    st.chip_cfg.dmp_on = 0;
    st.chip_cfg.dmp_loaded = 0;
    st.chip_cfg.dmp_sample_rate = 0;

    if (mpu_set_gyro_fsr(2000))
        return -1;
    if (mpu_set_accel_fsr(2))
        return -1;
    if (mpu_set_lpf(42))
        return -1;
    if (mpu_set_sample_rate(50))
        return -1;
    if (mpu_configure_fifo(0))
        return -1;

//    if (int_param)
//        reg_int_cb(int_param);

#ifdef AK89xx_SECONDARY
    setup_compass();
    if (mpu_set_compass_sample_rate(10))
        return -1;
#else
    /* Already disabled by setup_compass. */
    if (mpu_set_bypass(0))
        return -1;
#endif

    mpu_set_sensors(0);
    return 0;
}