我是这样使用STM32F405RGT6

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和STM32F4的缘分，需要重做四轴开始。起初不懂行，用STC51单片机，89C52的那种。结果是血淋淋的，再换用STC15W系列后稍微好点。终于可以通过电调驱动无刷电机。在往后就是网上各种扒四轴的资料。发现大家都在用STM32，看到正点原子的F4探索者的开发板后，果断买了一片。一边看原子哥的视频，一边折腾四轴。C语言、AD9等都折腾得有点模样后做了自己的第一片飞控和一个遥控器。
这个是做四轴时拍的视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMjkwNTI5NDE4MA==.html
满满的回忆，有一次调试程序失控。桨直接打到手上，疤痕现在都清晰可见。后因姿态解算、PID等上受挫，期间还买过PIX的飞控来玩过。深知自己的底子，最后四轴还是沦陷到吃灰。后来工作中蠢蠢预试，想做点什么，就狠心做了下面这块板子

整个板子设有：
10个DC24v传感器接口
两个步进电机驱动接口
四个PWM波驱动的直流无刷电机，可扩展为继电器驱动
6个RS232接口，1个用于与PC通信，其余5个用于控制其他模块

整个板子产生背景是设备需要多个模块。起初所有模块由一片STM32F407控制，后来发现这样一片把整机做得太复杂。于是就分散开来，也就是一台设备由多片STM32F405RGT6控制，把整机做成模块化。
与PC通信保持固有的数据格式，数据格式如下：


例如PC要对其中一个模块初始化，则向对应的COM口连接的控制板发送一条指令，控制板应答后执行。执行完成后返回执行结果。对于PC端，只需要分析结果即可，要么成功；要么失败；要么通信超时。最终一串一串的指令组合完成特有的机械动作，封装成动态库以便应用层调用。
板子的原理图附上。这里要特别感谢正点原子SYSTEM文件夹的下delay、sys、usart。让我使用STM32F4非常方便。我倾向于寄存器版本，这样寄存器的操作让我知道每次都会去查看一下STM32F4的数据手册，知道自己究竟做了一些什么。库函数个人感觉封装后让人是方便，但会变傻。如同现在的手机一样。
[url=]控制原理图1-主芯片+高速光耦.pd ...[/url]
[url=]控制原理图2-无刷驱动+传感器+继 ...[/url]
[url=][url=]控制原理图3-TTL信号转RS232信号 ...[/url][/url]
[url=][url=][url=]控制原理图4-电源部分.pdf[/url][/url][/url]