blheli代码分析欢迎交流指正

遥远的牛布斯 · 发表于 2021-2-21 23:19:25

本帖最后由遥远的牛布斯于 2021-2-21 23:44 编辑

电动机启动:

Blheli在正常的bemf（过零检测）换相闭环运行开始之前，有一个启动阶段和一个初始运行阶段。启动阶段对应标志位STARTUP_PHASE，初始运行阶段对应INITIAL_RUN_PHASE，同步闭环运行为MOTOR_STARTED。

STARTUP_PHASE阶段电机处于开环运行，类似于德国MK电调的启动阶段有一个开环加速阶段，但是我认为BLheli的开环加速阶段更贴切的名字叫半闭环启动。为啥这么叫呢，其实我一开始分析代码的时候也总受MK电调启动策略的影响，总想找出blheli的开环启动加速算法，但是最终还是失败了。Blheli的启动过程完全开环只有两步，就是开始的锁定转子位置为第一步，第二步强制换相且过零检测强制超时，到第三步换相完的时候就已经过零检测参与换相时间估算了，如果在第三步过零检测超时计数器未触发之前能够正确检测到27次（48M主频的为27*2次）的正确过零采样点则认为该次过零有效，然后就是等待一个极短时间马上换相，换相完成后等待消磁（Wt_Zc_Scan），再设置过零超时时间，再然后开始过零检测。如此循环24次如果每次换相都能正确换相则转入INITIAL_RUN_PHASE，其实INITIAL_RUN_PHASE已经处于闭环同步阶段。所以blheli的启动阶段会有过零检测参与，且过零事件发生后马上换相而不像正常闭环阶段那样还要延时15度的电角度才换相，启动阶段会产生一个比较重要的参数Comm_Period4x_H_L,这个参数是换相周期的4倍，启动阶段因为有过零点参与运算，所以换相周期这个参数是比较可靠的，切入闭环运行的时就非常顺滑了。