STM32无感无刷电调问题请教

渣渣川 · 发表于 2021-2-17 17:14:19

stm32做无感无刷电调驱动，查了一些资料，做了一个驱动板，6步换向测试是没有问题的，因为是无感，所以无刷电机的三根线就随便接了，
但是在测试过程中，对于检测反向电动势的一些情况还是有问题的，想请教大佬们一下。
微信截图_20210217171333.png

LcwSwust · 发表于 2021-2-17 17:14:20

渣渣川发表于 2021-2-18 14:20
感谢回复，请问U-,V-,W-的波形不符合规律，正常的规律是什么呢？
我这边使用的是H-ON,LOW-PWM模式，
感 ...

正常的顺序
高端高电平顺序：U U V V W W
低端PWM 顺序：V W W U U V
你看你测的高端的三相波形很好看，各自相差120度，高电平持续时间120度。
低端也应是三个相差120度的波形，PWM持续时间也应为120度，V-的波形像是对的，U-\W-就明显不对了。

渣渣川 · 发表于 2021-2-17 17:19:21

因为只有电机在转起来之后才会检测道感应电动势，所以先做了一个电机启动的程序，然后去检测感应电动势，在根据感应电动势进行换向，但是当进心强制换向的时候，三个感应电动势都能检测到，不明白为什么会这样，而且只有上臂换向的时候才会有感应电动势，下臂换向的时候是没有感应电动势的，还请大佬们解答一下，谢谢微信截图_20210217171848.png

渣渣川 · 发表于 2021-2-17 17:21:53

以下为原理图

LcwSwust · 发表于 2021-2-17 20:46:54

本帖最后由 LcwSwust 于 2021-2-17 20:49 编辑

1.输入U-、V-、W-的波形看起来不符合规律

2.建议用示波器看看
3.感应电动势的零点怎么来？

渣渣川 · 发表于 2021-2-18 14:20:24

LcwSwust 发表于 2021-2-17 20:46
1.输入U-、V-、W-的波形看起来不符合规律

2.建议用示波器看看

感谢回复，请问U-,V-,W-的波形不符合规律，正常的规律是什么呢？
我这边使用的是H-ON,LOW-PWM模式，
感应电动势这方面我也不太了解，依我个人的见解就是上臂导通，下臂也导通的时候，电流从上臂流向下臂的过程中，另外一相会有一个感应电动势，感应电动势是一个负值，然后随着电机的转动，从负值变成正值。
示波器抓出来的波形和逻辑分析仪无大的差别

渣渣川 · 发表于 2021-2-19 13:28:28

LcwSwust 发表于 2021-2-18 18:49
正常的顺序
高端高电平顺序：U U V V W W
低端PWM 顺序：V W W U U V

非常感谢，应该是我换向的时候顺序不对，我这边再试一下，更改一下下臂的导通顺序试一试，
还有一个问题我想请教一下，开环启动的话，是先固定一项，然后将电机转到指定位置，然后进行开环换向，当我固定一相的时候，电机会转到指定的位置，但是为何没有一点的扭力呢？用手轻轻一拨，电机就转了，正常情况下不应该是转到指定位置后，用手拨动电机的时候，电机仍会回到那个“指定的位置”吗？

LcwSwust · 发表于 2021-2-19 21:18:26

渣渣川发表于 2021-2-19 13:28
非常感谢，应该是我换向的时候顺序不对，我这边再试一下，更改一下下臂的导通顺序试一试，
还有一个问题 ...

“没有一点的扭力”可能是占空比小了。
还有一个注意事项是机械角度与电角度不同，如同步进电机，电机转一圈，电角度可能有好几圈了。

zhye3690592 · 发表于 2021-12-14 19:59:55

调试反电动势的步骤是：
1.先主动换向，PWM调整到10%以内换向周期要时间长就是让它转的慢一点，建议先使用极对少的功率小的无刷电机---硬盘5V电机（12V控制也可以不会烧）
2.电机在每3ms换一次相状态下保持，观察你的反电动势波形---示波器观察然后再使用AD转换数组观察看看你的AD转换和示波器出现的波形是否可以mapping上
3.ADC采集建议使用PWM中心对齐方式的中心点触发采集
4.使用软件调试逐步增大频率缩短换相时间，越到后面换相越要慢一些（调试阶段这样做），直到你看到反电动势形成梯形波状
5.闭环算法大部分都是连续监测到多少个过中心点，软后变为软件换相控制
6.成功实现自动换相，你再电机外部施加少量的阻力，电机不会失步也不会脱环
7.实现这一步只是开始，后面你还要处理阻力瞬减和瞬增还是电压跌落和跳动对无刷电机的闭环算法影响