【180度舵机】(已困扰2天)基于stm32f407得舵机程序问题,代码简单、帮忙看看

chenopenp · 发表于 2021-2-9 21:25:47

pwm.c
#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"

//TIM14 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
//此部分需手动修改IO口设置

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

//1）开启 TIM14 和 GPIO 时钟，配置 PA7 选择复用功能（TIM14）输出。
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);    //TIM14时钟使能
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM14); //GPIOA7复用为定时器14

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;          //GPIOA7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       //复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;       //下拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);             //初始化PA7
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);  //输出低电平

//2）初始化 TIM14,设置 TIM14 的 ARR 和 PSC 等参数。
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自动重装载值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14

//3）设置 TIM14_CH1 的 PWM 模式，使能 TIM14 的 CH1 输出。在库函数中，PWM 通道
   //设置是通过函数 TIM_OC1Init()~TIM_OC4Init()来设置的，不同的通道的设置函数不一样，这里
   //我们使用的是通道 1，所以使用的函数是 TIM_OC1Init()。
//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择PWM模式:TIM脉冲宽度调制模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性低:比较输出极性就是选择哪个电平为有效电平
TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1
   //没有初始化uint16_t TIM_Pulse; CCR比较值，写CCRx，这个一般在外部设置，也可以写0

//4）使能 TIM 的自动重载预装载及ARR更新机制
TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCRx上的自动重载预装载（位 7 ARPE），寄存器是否进行缓冲

TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//输出比较预装载使能，ARPE使能，ARR更新了，还是现在有效

//5）使能 TIM14。
TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //使能TIM14

//6）修改 TIM14_CCR1 来控制占空比。最后，在经过以上设置之后，PWM 其实已经开始输出了，只是其占空比和频率都是固定
//的，而我们通过修改 TIM14_CCR1 则可以控制 CH1 的输出占空比。继而控制 DS0 的亮度。
//在库函数中，修改 TIM14_CCR1 占空比的函数是：void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2)；
//理所当然，对于其他通道，分别有一个函数名字，函数格式为 TIM_SetComparex(x=1,2,3,4)
}

//补充：高级定时器虽然和通用定时器类似，但是高级定时器要想输出 PWM，必须还要设置一
//个 MOE 位(TIMx_BDTR 的第 15 位)，以使能主输出，否则不会输出 PWM。库函数设置的函数
//为：
//void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)

mian.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"

//20ms -> 1000
//0.5/20=0.025 -> 1000*0.025 = 25（0度）
//1.5/20=0.075 -> 1000*0.075 = 75（90度）
//2.5/20=0.125 -> 1000*0.125 = 125（180度）

char value[] = {75, 125, 25};//0-90-180

int main(void)
{
char i = 0;
delay_init(168);  //初始化延时函数
LED_Init();
//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
//uart_init(115200);//初始化串口波特率为115200
TIM14_PWM_Init(1000-1,1680-1); //(1680)//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.    0.5ms
while(1) //实现比较值从0-300递增，到300后从300-0递减，循环
{

LED_test(2,2000);
TIM_SetCompare1(TIM14,value[i]); //修改比较值，修改占空比
i++;
if(i > 2) i = 0;
}
}

舵机现象：舵机有点卡的情况，但不转；手动可以转动，