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本帖最后由 chenopenp 于 2021-1-26 10:14 编辑
STM32F407使用PD8 PD9复用USART3，发不出数据，也接收不到，引脚初始化、复用、串口初始化、时钟等都开启了，不知道什么原因。在主函数中运行到printf()函数时，代码就不运行了。但是在main.c里删除printf（）函数的话就可以正常运行。
代码如下：
usart.c文件代码（usart.c的代码是从usart3-ＰＢ１０，ＰＢ１１移过来的，用在ＰＢ１０，ＰＢ１１没问题，用在PD8 PD9就不行）
#include "sys.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h" //ucos 使用
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F4探索者开发板
//串口1初始化
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2014/6/10
//版本：V1.5
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.3修改说明
//支持适应不同频率下的串口波特率设置.
//加入了对printf的支持
//增加了串口接收命令功能.
//修正了printf第一个字符丢失的bug
//V1.4修改说明
//1,修改串口初始化IO的bug
//2,修改了USART_RX_STA,使得串口最大接收字节数为2的14次方
//3,增加了USART_REC_LEN,用于定义串口最大允许接收的字节数(不大于2的14次方)
//4,修改了EN_USART1_RX的使能方式
//V1.5修改说明
//1,增加了对UCOSII的支持
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////
//加入以下代码,支持printf函数,而不需要选择use MicroLIB
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
int handle;
};
FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
void _sys_exit(int x)
{
x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
return ch;
}
#endif
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#if EN_USART3_RX //如果使能了接收
//串口3中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART_RX_BUF; //接收缓冲
//接收状态
//bit15， 接收完成标志
//bit14， 接收到0x0d
//bit13~0， 接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0; //接收状态标记
//初始化IO 串口3
//bound:波特率
void uart_init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(USART3_GPIO_CLOCK,ENABLE); //使能USART3的GPIO时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);//使能USART3时钟
//串口3对应引脚复用映射
GPIO_PinAFConfig(USART3_GPIO,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_USART3); //GPIO_PIN复用为USART3
GPIO_PinAFConfig(USART3_GPIO,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART3); //GPIO_PIN复用为USART3
//USART3端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART3_GPIO_PIN_RX | USART3_GPIO_PIN_TX;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(USART3_GPIO,&GPIO_InitStructure); //初始化
//USART3 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能串口3
//USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
#if EN_USART3_RX
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断3
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;//串口3中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
#endif
}
void USART3_IRQHandler(void) //串口3中断服务程序
{
u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断
{
USART_RX_STA = 1;
Res =USART_ReceiveData(USART3);//(USART3->DR); //读取接收到的数据
USART_RX_BUF=Res;
printf("%c",USART_RX_BUF);
}
USART_ClearFlag(USART3,USART_IT_RXNE); //一定要清除接收中断
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}
#endif
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//USART3
main.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "OLED_IIC.h"
#include "exti.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
extern int Encoder_Date[];
extern char flag;
//////////////////////////全局变量的定义////////////////////////////////////
float pitch,roll,yaw; //欧拉角(姿态角)
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
float temp; //温度
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void)
{
delay_init(168);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置系统中断优先级分组2
LED_Init();
KEY_Init();
uart_init(9600); //串口初始化，波特率为9600
Motor_init();
PWM_Init_TIM1(1050-1,16-1); //PWM初始化，0.1ms,168M/16=10.5M; 10.5M/1050=10KHz,PWM频率为10KHz 高频可以防止电机低频时的尖叫声
OLED_Init(); //初始化OLED
MPU_Init();
while(mpu_dmp_init())//初始化DMP（防止接线不正常）
{
OLED_ShowString(0,0,"MPU6050 Error",16);
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
delay_ms(200);
}
MPU6050_EXTI_Init();
OLED_Clear(); //OLED清屏
OLED_ShowString(0,0,"Pitch:",12);
OLED_ShowString(0,15,"Roll :",12);
OLED_ShowString(0,30,"Yaw :",12);
OLED_ShowString(0,45,"Temp :",12);
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
while(1)
{
if(flag)
{
/*方便我们查看数据的变化,查看姿态角;如果需要看加速度以及角速度可自行修改***/
/*
mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw); //得到姿态角即欧拉角,获得3个角的值
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据 */
/**************显示俯仰角***************/
if(pitch<0)
{
OLED_ShowString(80,0,"-",12);
OLED_Float(90,0,-pitch,3);
}
else
{
OLED_ShowString(80,0,"+",12);
OLED_Float(90,0,pitch,3);
}
/**************显示俯仰角***************/ //(前后)
/**************显示翻滚角***************/
if(roll<0)
{
OLED_ShowString(80,15,"-",12);
OLED_Float(90,15,-roll,3);
}
else
{
OLED_ShowString(80,15,"+",12);
OLED_Float(90,15,roll,3);
}
/**************显示翻滚角***************/ //（左右）
/**************显示航向角***************/
if(yaw<0)
{
OLED_ShowString(80,30,"-",12);
OLED_Float(90,30,-yaw,3);
}
else
{
OLED_ShowString(80,30,"+",12);
OLED_Float(90,30,yaw,3);
}
/**************显示航向角***************/
OLED_Float(90,45,temp/100,2); //显示温度
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
printf("pitch=%.2f,roll=%.2f,yaw=%.2f,temp=%.2f,Encoder_Date_left=%d,Encoder_Date_right=%d\n",pitch,roll,yaw,temp/100,Encoder_Date[0],Encoder_Date[1]);
/*也可以使用电脑上位机查看,如果没有购买OLED屏幕的客户打开电脑上位机,将波特率设置成9600，使用串口打印到上位机即可查看***/
flag = 0;
}
}
}
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//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
return ch;
}
USART1改为USART3
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发表于 2021-1-26 10:00:37
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