基于F4的一款直流无刷（BLDC），双电流闭环+速度闭环自适应门宽的驱动问题

澄湖青年

RT：项目的技术难度比较高，需要双电流闭环和速度闭环，来请教大神们，该怎么去实现相关功能。

项目类似于地铁门，具有开关门的有加减速，有防夹保护（感觉电流环可以实现，完全无从下手），且需要所有下位机同步启闭，下位机的行程长度有10cm内的差距。

需要自学习功能，主要是因为行程长度不同的问题。

具有简单的控制功能，上位机是PLC，给24V开关指令，板子需要加光耦。具有反馈功能，动作完成或者故障能反馈给PLC。

有几个非常疑惑的点，希望大佬指点

1.电流环做防夹的算法如何实现，没见过相关案例。

2.自学习的算法如何现实，没见过相关案例。

3.C2000到F4的学习难度如何。