STM32中 CAN接收中断里为什么每次接收到的第一次数据都是空的？

shengxiaozhu

1. u8 j=0;
   
2. u8 sun2=0;                    //  数据包数
   
3. u8 buf2[CAN_BUF_LENGTH]={0};        //记录can2接收到的原始数据
   
4. u8 temp2[CAN_BUF_LENGTH]={0};     //记录can2重组后的有效数据
   
5. u8 k=0;
   
6. int count2=0;         //有效数据个数   
   
7. void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
   
8. {
   
9.                                         CanRxMsg RxMessage;
   
10.                                         int i=0;
    
11.                         
    
12.         
    
13.                                   CAN_ClearITPendingBit(CAN2,CAN_IT_FMP0);
    
14.                                         CAN_Receive(CAN2, 0, &RxMessage);
    
15.                                        
    
16.                                  if(RxMessage.Data[1]==0x01)
    
17.                                  {
    
18.                                                          sun2= RxMessage.Data[2] ;                          
    
19.                                  }
    
20.                                                 
    
21.                                        
    
22.                                         //接收can的原始数据
    
23.                                         for(i=0;i<8;i++)
    
24.                                         {
    
25.                                                         buf2[j] =RxMessage.Data[i];                                                        
    
26.                                                 //        printf("rxbuf2[%d]:%0x\r\n",j,        buf2[j]);                                                                                                        
    
27.                                                         j++;                                                
    
28.                                         }
    
29. 
    
30.                                   //重新组包数据        
    
31.                                         if(j>7)
    
32.                                         {
    
33.                                                  memTomem(temp2+k,buf2+j,8);
    
34.                                                 
    
35.                                                         for(i=0;temp2[k]!=0&&i<8;i++)
    
36.                                                         {                                
    
37.                                                                 printf("rxbuf3[%d]:%0x\r\n",k,        temp2[k]);     //开发板断电在上电，这里每次第一次打印temp2时都是空，就是什么都不输出，是什么原因呢？
    
38.                                                                 k++;
    
39.                                                                 count2++;
    
40.                                                         }                                
    
41.                                                                                        
    
42.                                         }
    
43.                                        
    
44.                                                   if(sun2==0)//是否接收完当前报文帧数
    
45.                                                 {                                                                                                               
    
46. 
    
47.                                                                         j=0;//将数组下标还原为0
    
48.                                                                         k=0;        
    
49.                                                                         count2=0;                                                                        
    
50.                                                 }                                                   
    
51.                                         sun2--;                                                                                                
    
52. 
    
53. }

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shengxiaozhu

问题在37行，请大佬们帮忙看下，是不是我哪里写的不对？

叶子君

附上can初始化代码：
/* CAN1 init function */
void MX_CAN1_Init(void)
{
  CAN_FilterTypeDef hcanfilter;
  
  hcan1.Instance                    = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler              = 15;
  hcan1.Init.Mode                   = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth          = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1               = CAN_BS1_16TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2               = CAN_BS2_3TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode      = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff             = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp             = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission     = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked      = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority   = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /**
   *  过滤组设置
   */
  hcanfilter.FilterIdHigh           = 0x0000;  /*以下四个值为0，表示不对任何ID过滤*/   
  hcanfilter.FilterIdLow            = 0x0000;
  hcanfilter.FilterMaskIdHigh       = 0x0000;
  hcanfilter.FilterMaskIdLow        = 0x0000;
  hcanfilter.FilterFIFOAssignment   = CAN_FILTER_FIFO0;
  hcanfilter.FilterMode             = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  hcanfilter.FilterScale            = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  hcanfilter.FilterActivation       = ENABLE;
  hcanfilter.FilterBank             = 1;
  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &hcanfilter) != HAL_OK)
  {      
     Error_Handler();
  }
  
  //顺序不能乱，先开启再打开中断
  HAL_CAN_Start(&hcan1);
  
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);  
  
}