在freertos下如何划分任务,设置优先级

answer616

项目中遇到一些问题,跟各位请教下主要有二维码定位,角度传感器信息采集,上位机处理的图像信息接受后进行视觉巡线,基于视觉信息和角度传感器信息的运动控制,
这样的一个系统,任务优先级应该怎么划分?
在一个子任务中同时执行八条指令却只能执行四条并跳出if循环反复执行?
子任务之间的切换,在这个子任务中执行完相应指令后能不能跳转到其它的子任务?
在这个子任务中如何能够调用别的子任务中处理后得到的变量?
请各位大神不吝赐教,感谢

MOKK

这个项目应该是无人机巡线的，任务优先级根据你自己的需求，无人机基础就是角度采集加运动，如果角度没有采集好，可能会影响飞行的稳定。不知道你说的一个子任务中同时运行八条指令是咋回事，你可以采用任务挂起的方法让一个任务挂起然后去执行另外一个任务，当某个条件满足的时候再恢复这个任务，或者按照你说得采用任务切换，任务切换正点原子的开发手册里面讲的很详细，一个任务是可以读取到另一个任务的变量，可以使用信号量，也可以使用队列。