基于HAL库用STM32F103c8做了一个平衡车，角度计算正常，但加直立环的时候若超过一定角度，再改变小车角度，电机转速不会变化

wujy

基于HAL库用STM32F103c8做了一个平衡车，角度计算正常，但加直立环的时候若超过一定角度，再改变小车角度，电机转速不会变化。（感觉角度不更新了）
用stlink调试时全速运行发现，代码一直在下图几个函数来回运行本人STM32纯小白，搜了半天也没能解决，向大佬们求助一下

繁星之下

程序肯定是你移植的，而且没有好好看程序，这是为了防止平衡车完全倒下了，电机依然转动，一般设置了阈值，超过多少就关闭电机了

阿侑kevin

看代码是I2C驱动超时

wujy

繁星之下 发表于 2020-12-1 12:59
程序肯定是你移植的，而且没有好好看程序，这是为了防止平衡车完全倒下了，电机依然转动，一般设置了阈值， ...

您说的这段我写的是pwm超过100时不会继续增加，但实际上没有到达那么大角度就开始死转了，求大佬指点

繁星之下

wujy 发表于 2020-12-1 19:11
您说的这段我写的是pwm超过100时不会继续增加，但实际上没有到达那么大角度就开始死转了，求大佬指点

PID的三个值得设置合适，举个例子，假如你设置的P=200，根据你的定时器的占空比设置2000是到达满转速，这时候根据直立环，你的P=200，也就说当你的倾斜角达到10°，200*10=2000就已经满转了
这只是举个例子，你可以根据自己的设计进行一个简单的计算，选择合适的值

wujy

繁星之下 发表于 2020-12-2 08:28
PID的三个值得设置合适，举个例子，假如你设置的P=200，根据你的定时器的占空比设置2000是到达满转速，这 ...

谢谢大佬，我再好好改改