【正点原子】六轴传感器模块ATK-MPU6050资料这个源码好像不能用啊

这是真的菜鸡

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "key.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "mpu6050.h"
   
7. #include "usmart.h"   
   
8. #include "inv_mpu.h"
   
9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
10. 
    
11. /************************************************
    
12. ALIENTEK NANO STM32¿ª·¢°å À©Õ¹ÊµÑé6
    
13. ATK-MPU6050ÁùÖá´«¸ÐÆ÷ʵÑé1 ´®¿ÚÖúÊÖ´òÓ¡-HAL¿â°æ±¾
    
14. ¼¼ÊõÖ§³Ö£ºwww.openedv.com
    
15. ÌÔ±¦µêÆÌ£ºhttp://eboard.taobao.com
    
16. ¹Øע΢ÐŹ«ÖÚƽ̨΢Ðźţº"ÕýµãÔ­×Ó"£¬Ãâ·Ñ»ñÈ¡STM32×ÊÁÏ¡£
    
17. ¹ãÖÝÊÐÐÇÒíµç×ӿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾  
    
18. ×÷ÕߣºÕýµãÔ­×Ó @ALIENTEK
    
19. ************************************************/
    
20. 
    
21. int main(void)
    
22. {
    
23.   
    
24.     u8 t=0;
    
25.         u8 key=0;
    
26.         u8 GetData=1;
    
27.         float pitch,roll,yaw;                 //Å·À­½Ç
    
28.         short aacx,aacy,aacz;                //¼ÓËٶȴ«¸ÐÆ÷ԭʼÊý¾Ý
    
29.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //ÍÓÂÝÒÇԭʼÊý¾Ý
    
30.         short temp;                                        //ζÈ
    
31.        
    
32.     HAL_Init();                            //³õʼ»¯HAL¿â   
    
33.     Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //ÉèÖÃʱÖÓ,72M
    
34.     delay_init(72);                 //³õʼ»¯ÑÓʱº¯Êý
    
35.         uart_init(115200);                                //³õʼ»¯´®¿Ú115200
    
36.     LED_Init();                     //³õʼ»¯LED
    
37.         KEY_Init();                                                //³õʼ»¯°´¼ü
    
38.         usmart_init(72);                //USMART³õʼ»¯
    
39.         printf("ALIENTEK NANO STM32\r\n");
    
40.     printf("MPU6050 TEST\r\n");
    
41.     while(mpu_dmp_init())//MPU DMP³õʼ»¯
    
42.         {
    
43.             printf("MPU6050 Error!!!\r\n");
    
44.                 delay_ms(500);
    
45.                 LED0=!LED0;//DS0ÉÁ˸
    
46.                
    
47.         }
    
48.     printf("MPU6050 OK\r\n");
    
49.         while(1)
    
50.         {
    
51.                
    
52.                 key=KEY_Scan(0);
    
53.                 if(key==WKUP_PRES)
    
54.                 {
    
55.                         GetData=!GetData;
    
56.                         if(GetData)printf("GETDATA ON\r\n");
    
57.                         else printf("GETDATA OFF\r\n");
    
58.                 }
    
59.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
    
60.                 {
    
61.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //µÃµ½Î¶ÈÖµ
    
62.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //µÃµ½¼ÓËٶȴ«¸ÐÆ÷Êý¾Ý
    
63.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //µÃµ½ÍÓÂÝÒÇÊý¾Ý
    
64.                         if(GetData)//GetData=0ʱ ÓÃÓÚUSMARTµ÷ÊÔMPU6050¼Ä´æÆ÷
    
65.                         {
    
66.                                
    
67.                                 if((t%10)==0)
    
68.                                 {                
    
69.                                         //tempÖµ
    
70.                                         if(temp<0)
    
71.                                         {
    
72.                                                 temp=-temp;                //×&#170;&#206;&#170;&#213;&#253;&#202;&#253;
    
73.                                                 printf(" Temp:  -%d.%dC\r\n",temp/100,temp%10);
    
74.                                         }else
    
75.                                                 printf(" Temp:  %d.%dC\r\n",temp/100,temp%10);
    
76.                                                
    
77.                                         //pitch&#214;&#181;
    
78.                                         temp=pitch*10;                       
    
79.                                         if(temp<0)
    
80.                                         {
    
81.                                                 temp=-temp;                //×&#170;&#206;&#170;&#213;&#253;&#202;&#253;
    
82.                                                 printf(" Pitch: -%d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
    
83.                                         }else
    
84.                                                 printf(" Pitch:  %d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
    
85.                                        
    
86.                                         //roll&#214;&#181;
    
87.                                         temp=roll*10;               
    
88.                                         if(temp<0)
    
89.                                         {
    
90.                                                 temp=-temp;                //×&#170;&#206;&#170;&#213;&#253;&#202;&#253;
    
91.                                                 printf(" Roll:  -%d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
    
92.                                         }else
    
93.                                                 printf(" Roll:  %d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
    
94.                                        
    
95.                                         //yaw&#214;&#181;
    
96.                                         temp=yaw*10;
    
97.                                         if(temp<0)
    
98.                                         {
    
99.                                                 temp=-temp;                //×&#170;&#206;&#170;&#213;&#253;&#202;&#253;
    
100.                                                 printf(" Yaw:  -%d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
     
101.                                         }else
     
102.                                                 printf(" Yaw:   %d.%dC\r\n",temp/10,temp%10);
     
103.                                
     
104.                                         printf("\r\n");
     
105.                                         t=0;
     
106.                                         LED0=!LED0;//LED&#201;&#193;&#203;&#184;
     
107.                                 }
     
108. 
     
109.                         }
     
110.                        
     
111.                 }
     
112.                 t++;                
     
113. 
     
114.         }
     
115. }
     
116. 
     

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这是真的菜鸡

一直检测不出来MPUT6050

971吖

我开探索者的MPU6050例程还报错的