想用STM32F103控制两轴步进电机

rjf2729

①有驱动器，现在需要控制脉冲数和脉冲频率，网上找了例程“精准输出一路PWM脉冲数和脉冲频率”
②然后我照着画，照猫画虎加了另一路PWM
③但是现在有个问题，主函数里当设置两个脉冲数一样是，输出PWM脉冲数即为设置的值，但是两个脉冲数给的值不同时，示波器抓的PWM就不是各自的入口参数处所设置的脉冲数了
请教大神（程序已上传）！！！！！！！！

rjf2729

timer.c文件如下所示

#include "stm32f10x.h"
#include "timer.h"

void TIM_Init1(void)
{       
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);//使能PC,PA端口时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   //使能定时器23的时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);                                                  //使能复用IO时钟       

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);       

        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;                       
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);       
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);

        //TIM2工作在单脉冲下
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7199;                                //预分频值,每100us计数一次
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 99;                                         //重装值，决定单脉冲周期
        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);       

        TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);                 //设置TIM2在单脉冲模式，且是单一的脉冲，在下一个更新事件停止          
        TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref); //OC1REF signal is used as the trigger output (TRGO).单一模式不需要设置

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);         //使能定时器2的通道1预装载寄存器
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                 //在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平
        TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        //OC1输出使能
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                //有效电平为高
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 20;                //比较捕获1的预装载值，决定单脉冲占空比，这个20就是低电平延续的来源
        TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);               
        TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //Disable the TIM Counter

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 719; //预分频值，10us计数一次
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 29;                //重装值，决定PWM周期
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

        TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式       
        TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//使能TIM3的主从模式       
        TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部触发，TIM_TS_ITR1对应TIM2

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器3的通道1预装载寄存器
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平
        TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 15;//比较捕获1的预装载值，占空比为50%
        TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能TIM3
}


void TIM_Init2(void)
{       
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);//使能PC,PA端口时钟
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   //使能定时器23的时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);                                                  //使能复用IO时钟       

        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE);       

        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;                       
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);       
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
        GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);

        //TIM2工作在单脉冲下
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7199;                                //预分频值,每100us计数一次
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 99;                                         //重装值，决定单脉冲周期
        TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);       

        TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);                 //设置TIM2在单脉冲模式，且是单一的脉冲，在下一个更新事件停止          
        TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC2Ref); //OC1REF signal is used as the trigger output (TRGO).单一模式不需要设置

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);         //使能定时器2的通道1预装载寄存器
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                 //在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平
        TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        //OC1输出使能
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;                //有效电平为高
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 20;                //比较捕获1的预装载值，决定单脉冲占空比，这个20就是低电平延续的来源
        TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);               
        TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); //Disable the TIM Counter

        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 719; //预分频值，10us计数一次
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 29;                //重装值，决定PWM周期
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

        TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式       
        TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//使能TIM3的主从模式       
        TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部触发，TIM_TS_ITR1对应TIM2

        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器3的通道1预装载寄存器
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平
        TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 15;//比较捕获1的预装载值，占空比为50%
        TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能TIM3
}



   
/*********************************************************
名称：Pulse_Control12(u16 cycle, u16 pulse_num)
说明：生成指定个数脉冲，每个脉冲周期为cycle微秒，脉冲个数生成的个数
      和单脉冲高电平时间有关系，脉冲个数就由高电平时间来确定（TIM2CH1触发TIMCH1）
参数cycle：为TIM3一个脉冲周期,单位(us)
参数pulse_num：为脉冲个数，决定步进电机步数
要求：cycle * pulse_num < 6551600
返回值：无
*********************************************************/
void Pulse_Control12(u16 cycle, u16 pulse_num)
{
        u16 arr3 = 0;
        u32 time = 0;
        if(pulse_num)
        {
                time = cycle * pulse_num / 100;//预分频为720,100us计数一次
                arr3 = cycle / 10;             //预分频为72,10us计数一次
                TIM_SetAutoreload(TIM2, time + 19);//低电平周期加高电平周期
                TIM_SetAutoreload(TIM3, arr3 - 1);
                TIM_SetCompare1(TIM3,arr3 / 2); //设置PWM占空比为50%
                TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2
        }
}







/*********************************************************
名称：Pulse_Control22(u16 cycle, u16 pulse_num)
说明：生成指定个数脉冲，每个脉冲周期为cycle微秒，脉冲个数生成的个数
      和单脉冲高电平时间有关系，脉冲个数就由高电平时间来确定（TIM2CH2触发TIMCH2）
参数cycle：为TIM3一个脉冲周期,单位(us)
参数pulse_num：为脉冲个数，决定步进电机步数
要求：cycle * pulse_num < 6551600
返回值：无
*********************************************************/

void Pulse_Control22(u16 cycle, u16 pulse_num)
{
        u16 arr3 = 0;
        u32 time = 0;
        if(pulse_num)
        {
                time = cycle * pulse_num / 100;//预分频为720,100us计数一次
                arr3 = cycle / 10;             //预分频为72,10us计数一次
                TIM_SetAutoreload(TIM2, time + 19);//低电平周期加高电平周期
                TIM_SetAutoreload(TIM3, arr3 - 1);
                TIM_SetCompare2(TIM3,arr3 / 2); //设置PWM占空比为50%
                TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2
        }
}

dabena

大佬，请问这个问题解决了没？