四轴串级PID内环调参遇到问题，望大佬指点一二！感激不尽！

小河00 · 发表于 2020-7-23 14:47:22

本帖最后由小河00 于 2020-7-24 16:55 编辑

飞控PID内环参数调到什么程度算ok?

小河00 · 发表于 2020-7-23 14:47:23

LcwSwust 发表于 2020-7-23 15:32
这说法有些奇怪啊，积分项不就是用于消除静态误差吗？
内环PID控制的是角速度，楼主的意思是不是说给定角 ...

感谢，后来发现是校准的问题，然后在误差前加了系数，解决了这个问题~

LcwSwust · 发表于 2020-7-23 15:32:34

这说法有些奇怪啊，积分项不就是用于消除静态误差吗？
内环PID控制的是角速度，楼主的意思是不是说给定角速度为0而实际陀螺仪数据在静止时不为0？或者陀螺仪数据为0而实际有角速度？
这是正常的，因为陀螺仪有静差，加上外环就好的。
据我的实验，内环其实可以只要P而省略I和D。

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