PID调试问题，需要求高手指导一下，有图

xjdb8

大家好，我按正点小四轴原理图做了一个小四轴，外型自己画，尺寸比正点的大一点点，现在遇到PID调试问题，ROL PIT 内外环调好后，飞机可以稳飞，但YAW角有轻微旋转，但调试YAW角PID时(按原子官方方PDF中PID调试的方法操作)，试着慢慢增加P的值（外环YAW P默认设为10），但四轴还是旋转，调的越大旋转越快，调到1000时，机身顺时针旋转一下，逆时针旋转一下，如果P再调大，机身就会左右高频率的晃动，试着增加 I 的值还是不行，试着减少ROL PIT内环的P值和D值还是不行，请问大家这个YAW角旋转还有什么办法没有，希望大老指导一下

xjdb8

void powerControl(control_t *control)        /*功率输出控制*/ {         
     s16 r = control->roll / 2.0f;         
     s16 p = control->pitch / 2.0f;         
     control->yaw = -control->yaw;     /* 添加此行代码    方向自动旋转  调整PID 无效时，需要添加此代码 */        
     motorPWM.m1 = limitThrust(control->thrust - r - p + control->yaw);         
     motorPWM.m2 = limitThrust(control->thrust - r + p - control->yaw);         
     motorPWM.m3 = limitThrust(control->thrust + r + p + control->yaw);         
     motorPWM.m4 = limitThrust(control->thrust + r - p - control->yaw);                          
     if (motorSetEnable)         
    {                 
         motorPWM = motorPWMSet;         
    }         
    motorsSetRatio(MOTOR_M1, motorPWM.m1);        /*控制电机输出百分比*/         
    motorsSetRatio(MOTOR_M2, motorPWM.m2);            
    motorsSetRatio(MOTOR_M3, motorPWM.m3);         
    motorsSetRatio(MOTOR_M4, motorPWM.m4);
}

xjdb8

control->yaw = -control->yaw;

wenzhi2020

是不是桨叶不平衡