一个位置PID电机调参问题（有代码）

dyydy · 发表于 2020-6-17 17:18:09

我用F1的板子，按位置PID算法给电机PWM，我只调了P的值，但是总是出现等幅振荡，电机一直在抖，请问是哪里错了呢
int Position_PID(u16 Encoder,u16 Target)
{
int err,pwm;
static int integral_Err,last_Err;
err = Encoder - Target;
integral_Err += err;
pwm = Position_KP * err + Position_KI * integral_Err + Position_KD * (err - last_Err);
last_Err = err;
if(pwm>7200) pwm = 7200;
if(pwm<-7200)pwm = -7200;
return pwm;
}

主函数就只有这个在循环
SET_MOTOR1_PWM(Position_PID(Read_Encoder(),aim));
Test_Send_User(Read_Encoder(),aim);

rektito · 发表于 2020-6-17 17:18:10

本帖最后由 rektito 于 2020-6-18 11:58 编辑

除非误差是0 但不可能调得这么精确。正误差冲过去变负误差拉回来一直循环这个过程。可以做一点模糊 if(err<100) 就不调节了当然100是我举例实际需要根据角度对应的误差自己调整。
如果对位置精度的要求比较高模糊不得做到的话可以随着离目标位置越来越近动态减小 Kp 。当然这种情况可能还是有可能振荡不过振荡幅度一定比固定Kp要小。如果全程固定Kp的话又得在初始的响应速度和最后的振荡之间做权衡。