打印 上一主题 下一主题 分享一个， PID算法——改版的位置式PID，不知符不符合PID的原本功能，如果有错望指导！！！

doudouqiqi

我们常见的位置式PID算法是这样的（图一） int Position_PID(int Feedback_value,int User_Target) {                  static float Bias,PWM_Out,Integral_bias,Last_Bias,Differntial_bias;         Bias=User_Target-Feedback_value;                                     //计算偏差         Integral_bias+=Bias;                                                       //求出偏差的积分         Differntial_bias=Bias-Last_Bias;                  PWM_Out=                                         PID. Position_KP                *        Bias                                         +PID.         Position_KI                *        Integral_bias                                         +PID.         Position_KD*        Differntial_bias;           //位置式PID控制器公式         Last_Bias=Bias;                                                     //保存上一次偏差         return PWM_Out;                                                     //位置式PWM输出 } ，我是拿PID算法做舵机的PWM控制，没有用到微分项，因为微分项系数为零   P=0.85，I=0.09,D=0;          在使用过程中发现（看图二）        为了解决积分项的反应缓慢，我把积分项改成了乘积的形式来进行使用，二不是用平常的累计偏差        Integral_bias=Feedback_value*11.2;                                        //求出偏差的积分 用当前的PWM值乘以一个系数   如520PWM值的稳定时的积分值为5578  拿5578/520=11.2     求出这样一个系数后就把积分的累积改成了分配形式。。。 当Feedback_value=520是  算出来的积分值和一前累积方式的一样520*11.2=5578     ，现在的目标值是520  当前值也是520  ，偏差就为零，，比例项的输出就为零。。二积分项则为  5578*0.09=520   PWM输出为520.。 改进积分项后的波形图（图三） 改进后的算法 int Position_PID(int Feedback_value,int User_Target) {                  static float Bias,PWM_Out,Integral_bias,Last_Bias,Differntial_bias;                  Bias=User_Target-Feedback_value;                                     //计算偏差         Integral_bias=Feedback_value*11.2;                         //改进的积分项         Differntial_bias=Bias-Last_Bias;         PWM_Out=                                                  PID. Position_KP                *        Bias                                                 +PID. Position_KI                *        Integral_bias                                                 +PID. Position_KD                *        Differntial_bias;           //位置式PID控制器公式         Last_Bias=Bias;         Upper_Computer_Phoenix(Feedback_value*11+520,User_Target*11+520);                                                        /*发送数据到上位机*/         return PWM_Out;                                                     //位置式PWM输出          } 第一次发帖子，可能说得不是很到位。希望能读懂其中的意思

常见位置式PID算法.png (41.46 KB, 下载次数: 0)

积分项的不足.png (203.86 KB, 下载次数: 0)

改进积分项后的波形图.png (169.21 KB, 下载次数: 0)