关于小车电机编码器测速的问题，救救孩纸吧大哥大姐大婶些

托儿斯 · 发表于 2020-3-25 23:20:39

急急急！废话不多说了，直接步入正题。目的是做一个ps2遥控小车，下面定时器1中断是小车的控制逻辑部分，每5ms定时对小车速度进行增量式pid计算，主函数循环接收ps2的摇杆模拟量数据。然后小弟现在有个没搞明白的问题，我们知道pid调节是对偏差进行计算，由下面Get_RC()函数知道-128/2~+127/2对应反向最大速度和正向最大速度码值，Read_Encoder(u8 TIMX)函数获取的仅仅是霍尔编码器的脉冲数，按照pid调节的思路和我理解的这个程序意思，假如在给定100%码值63.5的时候要保证编码器在5ms内脉冲能等于63.5才能稳住在最大速度处（给定63.5-编码反馈63.5=0偏差，输出为0，速度恒住），但是经过我的计算1.5m/s最大速度390脉冲每圈不可能达到5ms有63个脉冲，所以想请教请教各路大神们，这个程序该怎么理解呢，万分感谢！感激涕零！为这个程序已经困惑我一周了

上班族耗不起了
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
      5ms定时中断
      严格保证采样和数据处理的时间同步
**************************************************************************/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM1,TIM_FLAG_Update)==SET)//5ms定时中断
{
   TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update);                            //===清除定时器1中断标志位
   if(delay_flag==1)
   {
   if(++delay_50==5)    delay_50=0,delay_flag=0;                   //给主函数提供20ms的精准延时
   }
   Encoder_Left=Read_Encoder(2);                                     //===读取编码器的值    //为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据
   Encoder_Right=-Read_Encoder(3);                                     //===读取编码器的值
   Get_RC();                      //获取给定速度
   Kinematic_Analysis(Velocity,Angle);                            //运动学分析计算后轮差速
   Motor_A=Incremental_PI_A(Encoder_Left,Target_A);                //===速度闭环控制计算电机A最终PWM
   Motor_B=Incremental_PI_B(Encoder_Right,Target_B);                //===速度闭环控制计算电机B最终PWM
   Xianfu_Pwm();                                                    //===PWM限幅
   Set_Pwm(Motor_A,Motor_B,Servo);                                     //===赋值给PWM寄存器

   Key(); //===扫描按键状态单击双击可以改变小车运行状态
}
}

/**************************************************************************
函数功能：遥控
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Get_RC(void)
{
int Yuzhi=2;
  float LY,RX;

    LY=PS2_LY-128;    //计算偏差
RX=PS2_RX-128;
if(LY>-Yuzhi&&LY<Yuzhi)LY=0; //小角度设为死区防止抖动出现异常
   if(RX>-Yuzhi&&RX<Yuzhi)RX=0;
   Velocity=-LY/2;    //速度和摇杆的力度相关。
   Angle=RX/200;
}

/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
   {
   case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0; break;
   case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0; break;
   case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0; break;
   default:  Encoder_TIM=0;
   }
return Encoder_TIM;
}