问个问题，触发任务调度的系统延时最低为多少毫秒？

NarcissusQAQ

RT,想知道10ms、20ms、50ms这种能不能触发任务调度

ultraelec

你可能理解错了。
只要调用vTaskDelay()，不管参数等于0还是大于0，都会触发任务调度。
你传入的“参数”并不意味着需要延时那么长时间后再进行任务调度，而是意味着：立即将当前任务加入等待列表，使其从运行态变为非运行态（主动让出CPU），过了“参数”指定时间后再变为就绪态（在每个SysTick中断中会判断是否超时）。

参数大于0：将当前任务从就绪列表移动到等待列表中，然后挂起PendSV，运行就绪列表中任务优先级最高的任务，如果你只有当前一个用户任务，那么将运行空任务（系统任务）。
参数等于0：不会将当前任务移到等待列表，而是直接挂起PendSV，查看是否有更高优先级的任务进入就绪态：若有则切换任务，若没有还返回继续执行当前任务。

ps：
1. vTaskDelay函数的参数是系统Tick数，并不是ms。
2. 因为FreeRTOS支持多个任务可设置具有同优先级，因此切换任务时：若没有更高优先级任务就绪，但却有与当前任务相同优先级的任务就绪，则会切换执行它。（FreeRTOS配置为抢占式内核）