二轮平衡小车红外循迹时，红外传感器瞎识别是什么情况啊，是灵敏度太高了吗

喻琉璃

请教一下大家，IO口已经设置好下拉输入模式了，在空白地面都会识别出来有东西，在没贴黑线的地面上瞎转，把红外关掉可以手动给方向和速度，是因为灵敏度太高了吗？还是IO口有问题，用的六路传感器，应该不会6个IO口都有问题吧

喻琉璃

我的代码是这样的：

喻琉璃

这是头文件里的宏定义：
#define La GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_5)
#define Lb GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_4)
#define Lc GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_3)
#define Ra GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_15)
#define Rb GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11)
#define Rc GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8)

void InfraredIOInit(void)//红外IO口初始化
{

        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //ʹÄÜGPIOBʱÖÓ
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //ʹÄÜGPIOBʱÖÓ
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PB0 ÊäÈë  
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_15;//
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 ; //
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

识别程序：
        if(Lc)
                direct = -10;
        else if(Lb)
                direct = -6;
        else if(La)
                direct = -4;
        else if(Rc)
                direct = 10;
        else if(Rb)
                direct = 6;
        else if(Ra)
                direct = 4;
        else
                direct = 0.0;