玩了一天原子MPU9250的程序，分享一下经验

a3748622

我用的是F407移植原子F429的MPU9250实验，
自己买的MPU9250小模块使用。

移植过程中也出现了一些问题，分享一下：

1、程序卡死在自检“res=run_self_test();”
     一开始串口总是不输出数据，后面我发现把模块水平放置就可以了。。。。。
     不然的话自检 不能通过

2、自检通过后，发现串口还是不能输出数据，debug发现，程序卡死在FIFO的读取哪里

1.     if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
   
2.         /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
   
3.         if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
   
4.             return -1;
   
5.         if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
   
6.             mpu_reset_fifo();
   
7.             return -2;
   
8.         }
   
9.     }

复制代码

这段代码是用来检测FIFO是否已满，如果MPU9250FIFO已满，则重启FIFO，然后再读取。那么为什么我一开始不能输出数据呢？因为我把单片机获取MPU9250数据，然后输出到串口的时间调为1S。。。。
如下代码：

1.      if(mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
   
2.                  {
   
3.                
   
4.      temp=MPU_Get_Temperature();
   
5.                  MPU_Get_Accelerometer(&arr[0],&arr[1],&arr[2]);
   
6.                  MPU_Get_Gyroscope(&arr[3],&arr[4],&arr[5]);
   
7.            mpu6050_send_data(arr[0],arr[1],arr[2],arr[3],arr[4],arr[5]);
   
8.                  usart1_report_imu((int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*100),0,0);
   
9.      }
   
10. 
    
11.      HAL_Delay(1000);        

复制代码

造成的结果是重启一次，然后FIFO在1S内满了，然后又重启。。。无限循环。。。
如何解决呢？我把工程发上来大家自己看吧。。。。

3、原子哥程序的小问题，导致匿名地面站飞控状态不能更新。
     串口终于能成功输出数据了，但是却发现加速度陀螺仪数据能接收，但是飞控状态，float pitch,roll,yaw;
     却不能更新。

     检查代码发现如下问题：

1. void usart1_niming_report(uint8_t fun,uint8_t*data,uint8_t len)
   
2. {
   
3.         uint8_t send_buf[32];
   
4.         uint8_t i;
   
5.         if(len>28)return;
   
6.         send_buf[len+4]=0;        //原本这里是len+3
   
7.         send_buf[0]=0XAA;
   
8.         send_buf[1]=0XAA;
   
9.         send_buf[2]=fun;
   
10.         send_buf[3]=len;
    
11.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];
    
12.         for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];
    
13.         //for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);
    
14.         HAL_UART_Transmit(&huart1, send_buf, len+5, 50);
    
15. }

复制代码

           如上修改后，很棒，尽情玩耍吧。
        

peng1554

多谢分享

qjp1988113

谢谢楼主分享~

灯灰

加速度值为什么是那样子的？怎么转换成正确的？

a3748622

灯灰 发表于 2019-12-30 15:36
加速度值为什么是那样子的？怎么转换成正确的？

加速度不正确吗？

duyi324

正好需要，谢谢分享

yang373263

请教一下，为什么总是显示 Compass not found

yang373263

/* Find compass. Possible addresses range from 0x0C to 0x0F. */
    for (akm_addr = 0x0C; akm_addr <= 0x0F; akm_addr++) {
        int result;
        result = i2c_read(akm_addr, AKM_REG_WHOAMI, 1, data);
        if (!result && (data[0] == AKM_WHOAMI))
            break;
    }

    if (akm_addr > 0x0F) {
        /* TODO: Handle this case in all compass-related functions. */
        log_e("Compass not found.\n");
        return -1;
    }





为什么我的MPU9250出现了Compass not found！

yang373263

/* Find compass. Possible addresses range from 0x0C to 0x0F. */     for (akm_addr = 0x0C; akm_addr <= 0x0F; akm_addr++) {         int result;         result = i2c_read(akm_addr, AKM_REG_WHOAMI, 1, data);         if (!result && (data[0] == AKM_WHOAMI))             break;     }      if (akm_addr > 0x0F) {         /* TODO: Handle this case in all compass-related functions. */         log_e("Compass not found.\n");         return -1;     }

yang373263

我的为什么 Compass not found！

林道友

我用的是探索者F4的开发板验证你的程序，可是串口打印的是乱码，不知道为啥