FreeRTOS中delay_ms和delay_us的使用疑问

Apphia

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如图所示

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我现在用KEAZ128芯片移植的FreeRTOS，但是在除main函数以外的.c文件中无法使用delay_ms和delay_us这两个延时函数，而正点原子的战舰板子就可以，如上图所示，这是为啥，求大神指点。是我哪个地方没有配置好，delay.c文件没动，和裸跑相比。

wwhh

delay_ms和delay_us  应该只有main.c包含了 声明这两个函数的头文件，所以只能在main.c使用      这不是FreeRTOS的库函数   第三幅图上的才是FreeRTOS自带的函数   线程中延时 一般用库的延时函数

Apphia

wwhh 发表于 2019-11-14 15:02
delay_ms和delay_us  应该只有main.c包含了 声明这两个函数的头文件，所以只能在main.c使用      这不是Fre ...

了解您的意思，不过，我在其他.c文件中使用delay_ms和delay_us就用不了，用FreeRTOS库的延时函数就可以，这是为什么呢

Apphia

wwhh 发表于 2019-11-14 15:02
delay_ms和delay_us  应该只有main.c包含了 声明这两个函数的头文件，所以只能在main.c使用      这不是Fre ...

我想要delay_ms和delay_us在其他.c文件中可以正常使用， vTaskDelay()在主函数中可以正常使用，应该是中断服务函数没有移植好，还在找原因

wwhh

Apphia 发表于 2019-11-14 16:10
我想要delay_ms和delay_us在其他.c文件中可以正常使用， vTaskDelay()在主函数中可以正常使用，应该是中 ...

你的这个delay 文件是移植正点原子例程里面的吧   他的这个好像是用了 STM32的内核定时器实现的  你换了款单片机 应该不是同一个内核 所以用不了  

如果是72M时钟 可以按下面实现（可能内有定时器准 没什么影响）
void soft_delayus(uint32_t tus)
{
        uint16_t i=0;

        while(tus--)
        {
                i=8;
                while(i--);
        }
}

void soft_delayms(uint16_t tms)
{
        while(tms--)
        {
                soft_delayus(1000);
        }
}

Apphia

wwhh 发表于 2019-11-14 16:20
你的这个delay 文件是移植正点原子例程里面的吧   他的这个好像是用了 STM32的内核定时器实现的  你换了 ...

不是用的正点原子的，用的KEAZ128的单片机CM0+的内核，中断的问题，已经改好了，但是不知道有没有后遗症，先用着吧，现在vTaskDelay()和delay_ms都可以用了，多谢哈

hejun96

Apphia 发表于 2019-11-14 16:38
不是用的正点原子的，用的KEAZ128的单片机CM0+的内核，中断的问题，已经改好了，但是不知道有没有后遗症 ...

1. <font size="3">static u8  fac_us=0;                                                        //us延时倍乘数                          
   
2. static u16 fac_ms=0;                                                        //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
   
3. 
   
4. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
5. 
   
6. //systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到
   
7. void SysTick_Handler(void)
   
8. {       
   
9.     if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
   
10.     {
    
11.         xPortSysTickHandler();       
    
12.     }
    
13. }
    
14. 
    
15.                           
    
16. //初始化延迟函数
    
17. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
    
18. //这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
    
19. //SYSCLK:系统时钟频率
    
20. void delay_init()
    
21. {
    
22.         u32 reload;
    
23.         SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
    
24.         fac_us=SystemCoreClock/1000000;                                //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
    
25.         reload=SystemCoreClock/1000000;                                //每秒钟的计数次数 单位为M  
    
26.         reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;                        //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
    
27.                                                                                                 //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右       
    
28.         fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;                                //代表OS可以延时的最少单位          
    
29. 
    
30.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           //开启SYSTICK中断
    
31.         SysTick->LOAD=reload;                                                 //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次       
    
32.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;           //开启SYSTICK   
    
33. }                                                                    
    
34. 
    
35. 
    
36. //延时nus
    
37. //nus:要延时的us数.       
    
38. //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)                                                                              
    
39. void delay_us(u32 nus)
    
40. {               
    
41.         u32 ticks;
    
42.         u32 told,tnow,tcnt=0;
    
43.         u32 reload=SysTick->LOAD;                                //LOAD的值                     
    
44.         ticks=nus*fac_us;                                                 //需要的节拍数
    
45.         told=SysTick->VAL;                                        //刚进入时的计数器值
    
46.         while(1)
    
47.         {
    
48.                 tnow=SysTick->VAL;       
    
49.                 if(tnow!=told)
    
50.                 {            
    
51.                         if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;        //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
    
52.                         else tcnt+=reload-tnow+told;            
    
53.                         told=tnow;
    
54.                         if(tcnt>=ticks)break;                        //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
    
55.                 }  
    
56.         };                                                                                    
    
57. }  
    
58. //延时nms,区别于delay_xms(u32 nms) 引发任务调度
    
59. //nms:要延时的ms数
    
60. //nms:0~65535
    
61. void delay_ms(u32 nms)
    
62. {       
    
63.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    
64.         {               
    
65.                 if(nms>=fac_ms)                                                //延时的时间大于OS的最少时间周期
    
66.                 {
    
67.                            vTaskDelay(nms/fac_ms);                         //FreeRTOS延时
    
68.                 }
    
69.                 nms%=fac_ms;                                                //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
    
70.         }
    
71.         delay_us((u32)(nms*1000));                                //普通方式延时
    
72. }
    
73. 
    
74. //延时nms,不会引起任务调度
    
75. //nms:要延时的ms数
    
76. void delay_xms(u32 nms)
    
77. {
    
78.         u32 i;
    
79.         for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    
80. }
    
81. </font>

复制代码

原子哥的代码在裸奔上修改了void delay_ms()和void delay_us(),用FreeRTOS的任务调度和vTaskDelay延时，这些是裸奔代码的void delay_ms()和void delay_us()上没有的