精英板的CAN通讯程序移到stm32f103c8t6上收发不了消息

accetta

我把精英板的CAN收发程序移到f103c8t6以后，loopback模式能够正常工作，但是normal模式不能正常工作。我分别做了两个测试：
1. 用can盒子（用的广成科技的USBCAN-II C）给f103c8t6发消息，can盒子上位机显示“发送失败”。波特率设置跟官方一样，CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode)，然后CAN盒子的波特率选的500kbps，但是检验端口波特率没有检验出来。
2. 用两个stm32f103c8t6相互给对方发消息，两个板子上的程序一摸一样。且外接了RX TX转CANH CANL的芯片（两个），且里面有120ohm的电阻。依然是收发都不成功。发的时候TERR0寄存器一直是零，示波器看也没有数据出来，应该是发送失败了。
试了网上的方法，还是搞不定啊，有没有大神帮帮忙？

accetta

附一下程序：
main.c
int main(void)
{         
        u8 key;
        //u8 ke_recv;
        u8 i=0,t=0;
        u8 cnt=0;
        u8 canbuf[8];
         //u8 can_recvbuf[8];
         u8 res;
         
//        u8 res;
        u8 mode=CAN_Mode_Normal;//CAN1¤×÷Ä￡ê½;CAN_Mode_Normal(0)￡oÆÕí¨Ä￡ê½￡¬CAN_Mode_LoopBack(1)￡o»·»ØÄ￡ê½
         //u8 mode=CAN_Mode_LoopBack;//CAN1¤×÷Ä￡ê½;CAN_Mode_Normal(0)￡oÆÕí¨Ä￡ê½￡¬CAN_Mode_LoopBack(1)￡o»·»ØÄ￡ê½

        delay_init();                     //Ñóê±oˉêy3õê¼»ˉ          
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//éèÖÃÖD¶ÏóÅÏ輶·Ö×éÎa×é2￡o2λÇàÕ¼óÅÏ輶￡¬2λÏìó|óÅÏ輶
        uart_init(115200);                 //′®¿ú3õê¼»ˉÎa115200
        //LED_Init();                                  //3õê¼»ˉóëLEDᬽóμÄó2¼t½ó¿ú
        //LCD_Init();                                   //3õê¼»ˉLCD       
        //KEY_Init();                                //°′¼ü3õê¼»ˉ                        
   
        CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);//CAN3õê¼»ˉ»·»ØÄ￡ê½,2¨ìØÂê1000Kbps   

        while(1)
        {
        //        for(i = 0; i < 8; i ++) {
        //                canbuf[i] = cnt + i;
        //        }
//                res = Can_Send_Msg(canbuf, 8);
//                if(res) printf("Send Failed");
//                else printf("Send Succeed");
                //printf("In LOOP");
                key = 0;
                key=Can_Receive_Msg(canbuf);
                printf("key: %d", key);
                //printf("canbug[1]: %d", canbuf[1]);
                //printf("\n \r");
                if(key)//&#189;óê&#213;μ&#189;óDêy&#190;Y
                {       
      printf("Received data");                       
                        //LCD_Fill(60,270,130,310,WHITE);//&#199;&#229;3y&#214;&#174;&#199;°μ&#196;&#207;&#212;ê&#190;
                        for(i=0;i<key;i++)
                        {               
        printf("%c", canbuf[i]);
                                        printf("\n \r");
                                //if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,270,canbuf[i],3,16,0X80);        //&#207;&#212;ê&#190;êy&#190;Y
                                //else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,290,canbuf[i],3,16,0X80);        //&#207;&#212;ê&#190;êy&#190;Y
                        }
                }
                t++;
                delay_ms(10);
                if(t==100)
                {
                        //LED0=!LED0;//ìáê&#190;&#207;μí3&#213;y&#212;ú&#212;&#203;DD
      printf("Alive");                       
                        t=0;
                        cnt++;
                        //LCD_ShowxNum(60+48,170,cnt,3,16,0X80);        //&#207;&#212;ê&#190;êy&#190;Y
                }                  
        }
}

accetta

can.c

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif

          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//ê1&#196;üPORTAê±&#214;ó                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//ê1&#196;üCAN1ê±&#214;ó       
    //CAN TX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //&#184;′ó&#195;í&#198;íì
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //3&#245;ê&#188;&#187;ˉIO
   //CAN RX
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//é&#207;à-ê&#228;è&#235;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3&#245;ê&#188;&#187;ˉIO
          
        //CANμ￥&#212;aéè&#214;&#195;
          CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //·&#199;ê±&#188;&#228;′￥·￠í¨D&#197;&#196;￡ê&#189;  //
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //èí&#188;t×&#212;&#182;ˉà&#235;&#207;&#223;1üàí         //
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //&#203;ˉ&#195;&#223;&#196;￡ê&#189;í¨1yèí&#188;t&#187;&#189;D&#209;(&#199;&#229;3yCAN->MCRμ&#196;SLEEP&#206;&#187;)//
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //&#189;&#251;&#214;1±¨&#206;&#196;×&#212;&#182;ˉ′&#171;&#203;í //
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //±¨&#206;&#196;2&#187;&#203;&#248;&#182;¨,D&#194;μ&#196;&#184;2&#184;&#199;&#190;éμ&#196; //
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //ó&#197;&#207;è&#188;&#182;ó鱨&#206;&#196;±êê&#182;·&#251;&#190;&#246;&#182;¨ //
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //&#196;￡ê&#189;éè&#214;&#195;￡o mode:0,&#198;&#213;í¨&#196;￡ê&#189;;1,&#187;&#216;&#187;·&#196;￡ê&#189;; //
          //éè&#214;&#195;2¨ì&#216;&#194;ê
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //&#214;&#216;D&#194;í&#172;2&#189;ì&#248;&#212;&#190;&#191;í&#182;è(Tsjw)&#206;atsjw+1&#184;&#246;ê±&#188;&#228;μ￥&#206;&#187;  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1&#184;&#246;ê±&#188;&#228;μ￥&#206;&#187;CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1&#184;&#246;ê±&#188;&#228;μ￥&#206;&#187;CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //·&#214;&#198;μ&#207;μêy(Fdiv)&#206;abrp+1        //
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 3&#245;ê&#188;&#187;ˉCAN1

          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //1y&#194;&#203;&#198;÷0
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32&#206;&#187;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32&#206;&#187;ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32&#206;&#187;MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//1y&#194;&#203;&#198;÷01&#216;áaμ&#189;FIFO0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //&#188;¤&#187;&#238;1y&#194;&#203;&#198;÷0

          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//&#194;&#203;2¨&#198;÷3&#245;ê&#188;&#187;ˉ
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
       
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0&#207;&#251;&#207;￠1òo&#197;&#214;D&#182;&#207;&#212;êDí.                    
  
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // &#214;÷ó&#197;&#207;è&#188;&#182;&#206;a1
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // ′&#206;ó&#197;&#207;è&#188;&#182;&#206;a0
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

#if CAN_RX0_INT_ENABLE        //ê1&#196;üRX0&#214;D&#182;&#207;
//&#214;D&#182;&#207;·t&#206;&#241;oˉêy                            
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
          CanRxMsg RxMessage;
        int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
        for(i=0;i<8;i++)
        printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can·￠&#203;íò&#187;×éêy&#190;Y(1ì&#182;¨&#184;&#241;ê&#189;:ID&#206;a0X12,±ê×&#188;&#214;&#161;,êy&#190;Y&#214;&#161;)       
//len:êy&#190;Y3¤&#182;è(×&#238;′ó&#206;a8)                                     
//msg:êy&#190;Y&#214;&#184;&#213;&#235;,×&#238;′ó&#206;a8&#184;&#246;×&#214;&#189;ú.
//·μ&#187;&#216;&#214;μ:0,3é1|;
//                 &#198;&#228;&#203;&#251;,꧰ü;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;                                         // ±ê×&#188;±êê&#182;·&#251;
  TxMessage.ExtId=0x12;                                   // éè&#214;&#195;à&#169;&#213;1±êê&#190;·&#251;
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // ±ê×&#188;&#214;&#161;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                 // êy&#190;Y&#214;&#161;
  TxMessage.DLC=len;                                                // òa·￠&#203;íμ&#196;êy&#190;Y3¤&#182;è
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                  
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //μè′y·￠&#203;í&#189;áê&#248;
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               

}
//can&#191;ú&#189;óê&#213;êy&#190;Y2é&#209;ˉ
//buf:êy&#190;Y&#187;o′&#230;&#199;&#248;;         
//·μ&#187;&#216;&#214;μ:0,&#206;Têy&#190;Y±&#187;ê&#213;μ&#189;;
//                 &#198;&#228;&#203;&#251;,&#189;óê&#213;μ&#196;êy&#190;Y3¤&#182;è;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                     
        u32 i;
        CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //&#195;&#187;óD&#189;óê&#213;μ&#189;êy&#190;Y,&#214;±&#189;óí&#203;3&#246;
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//&#182;áè&#161;êy&#190;Y       
    for(i=0;i<8;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
        return RxMessage.DLC;       
}