红外寻迹小车走方格时如何准确计数？定时器的分类？什么是定时器、APB、预分频器？（第十六天）

清夏

      红外寻迹小车走方格时如何准确计数？      前两天在做小车，硬件软件都搭好了，可就是在用红外模块走方格的时候红外计数老是出问题，导致小车停不到正确的位置。我估计可能是黑线太宽导致小车多计数，也是感觉自己学习的比较多了，就小试牛刀，改了一下小车记黑格的程序，还真的很管用（开心2333），具体程序如下:
u8 t=0;
while（1）
{
    if（HY==0）
       {
          delay_ms（1）；
          if（HY==1）
              t++;
        }
}
我在这里解释一下这个函数的意思，我首先定义了一个t用来记走过黑线的个数（当然一开始当然t=0啦），然后 if（HY==0）就是说如果红外没有检测到黑线，就开始延时函数delay_ms（1）延时1ms，这时如果检测到了黑线也就是if（HY==1），那么就是走了一个黑线，t就+1，如果没有当然就重新开始了（因为我写的是死循环，会不断重复检测的），这样也就是说只要小车进入黑线t就会+1（小车在黑线里，或者从黑线出来都不满足一开始的HY==0，就会避开t，也就不会造成检测黑线次数过多啦），妙吧（滑稽，到最后他们却没用我的程序，改了一个原理相同的。。。行吧，毕竟现在没什么成绩，人微言轻的，慢慢来吧）。

      什么是定时器？
      顾名思义。。。定时器就是用来计时的（我也不信。。。可事实确实是这样）

      定时器的分类？
      对于STM32F103RCT6芯片来说，有两个高级定时器、四个通用定时器、两个基本定时器
高级定时器（TIM1、TIM8）带死区控制盒紧急刹车
通用定时器（TIM2~TIM5）定时计数、PWM输出、输入捕获、输出比较
基本定时器（TIM6、TIM7）主要用于驱动DAC

     通用定时器的功能？
1、有16位可编程预分频器，
2、4个独立通道：单脉冲模式输出、PWM输出、输入捕获、输出比较
3、可以产生中断