关于pid控制舵机的反应问题

mimiwangw

  大家好，我在做一个用pid控制MG995舵机的平衡球实验，产生的问题是反应速度太慢。
MG995:根据输入的20ms脉冲中高低电平比例输出0~180度的旋转角度，反应转速约0.17秒/60°
其中设置了300毫秒的采样周期，主函数中是进行初始化之后，就进行{ pid的计算函数和输出舵机PWM }的死循环，但是实际试验时，
舵机几乎每两秒才动一下，反应太慢，现在想让它大概每一次转动的时间不超过500毫秒。
希望大家指点一下，帮帮忙，感谢了

mimiwangw

1. 
   
2. int main(void)
   
3. {       
   
4.         delay_init();                                 //延时函数初始化00
   
5.         uart_init(9600);                              //串口初始化为9600
   
6.         LED_Init();                             //初始化与LED连接的硬件接口
   
7.         Timer3_init();
   
8.   Isr_Init();                    //这个是中断的初始化
   
9.   PID_Init();                    //PID设定初始化
   
10.         TIM1_PWM_Init(199,7199);       //不分频
    
11.         Adc_Init();                    //ADC初始化
    
12.   LED1=0;
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM1,185);
    
14. while(1)
    
15.         {
    
16.                 PID_Calc();               
    
17.                 printf("%d         jiaodu\r\n",pid.OUT);
    
18.     TIM_SetCompare1(TIM1,pid.OUT);
    
19.         }
    
20. }
    
21. 
    
22. 
    
23. 
    
24. 这个是定时中断函数
    
25. 
    
26. void TIM3_IRQHandler() //10ms 1次
    
27. {                                          
    
28.   u16 Kms10;
    
29.         static u16 tsec; u8 st;
    
30.         st=TIM_GetFlagStatus(TIM3, TIM_IT_Update);
    
31.         if(st!=0)
    
32.         {  
    
33.                  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_IT_Update);
    
34.            Kms10++;
    
35.                  pid.C10ms++;
    
36.                  if(tsec++>=30)
    
37.                 {
    
38.                   tsec=0;
    
39.                 }
    
40.         }
    
41. }
    
42. 
    
43. 
    
44. 
    
45. 这个是pid计算的函数，目前先用P
    
46. void PID_Calc()
    
47. {
    
48.         float DelEk;
    
49.   float ti;
    
50.   float ki;
    
51.         float td;
    
52.         float kd;
    
53.         float Iout;
    
54.         float Pout;
    
55.         float Dout;
    
56.         float out;
    
57.         float temp;
    
58.        
    
59.         if(pid.C10ms<pid.T/10)  //计算周期未到
    
60. {
    
61.         return ;
    
62. }
    
63. 
    
64. pid.Pv=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);
    
65. temp=(float)pid.Pv*(3.3/4096);
    
66. pid.Pv=temp;
    
67.    
    
68. pid.Ek = pid.Sv-pid.Pv;   //得到当前偏差值
    
69. Pout = pid.Kp*pid.Ek;    //PID中的P，即比例输出
    
70. /*
    
71. pid.SEk = pid.Ek+pid.SEk;   //历史偏差总和
    
72. DelEk = pid.Ek-pid.Ek_1;    //最近两次偏差之差
    
73. 
    
74. ti = pid.T/pid.Ti;
    
75. ki = ti*pid.Kp;
    
76. Iout = ki*pid.SEk*pid.Kp;   //PID中的I，即积分输出
    
77. 
    
78. td = pid.Td/pid.T;
    
79. kd = td*pid.Kp;
    
80. Dout = kd*DelEk;        //PID中的D，即微分输出
    
81. */
    
82. //out = Pout+Iout+Dout+pid.OUT0; // 本次的计算结果，由四部分合成
    
83. out = Pout+Iout+pid.OUT0;
    
84. 
    
85. if(out > pid.pwmcyle)
    
86. {
    
87.   pid.OUT = pid.pwmcyle;
    
88. }
    
89. 
    
90. else if(out < pid.pwmmin)
    
91. {
    
92.   pid.OUT = pid.pwmmin ;
    
93. }
    
94. 
    
95. else pid.OUT = out;
    
96. 
    
97. pid.Ek_1 = pid.Ek;  //更新偏差
    
98. pid.C10ms=0;
    
99. }
    
100. 
     

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