有几个PID问题想请教下？希望大家会的不吝解答。在此表示感谢。

bbxyliyang01

1、是这样的，我用两个STM32单片机，1号单片机STM32单片机发生频率F，2号单片机测量这个频率，通过2号单片机设定目标频率，通过PID算法控制，控制DAC输出电压，1号单片机通过ADC测量这个电压值，发生800-1500HZ频率的，就是不知道PID算法执行OUT参数怎么设置？ 2、我在网上找到一个别人程序中 if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;      else if(pp->SumError<-900)   pp->SumError=-900;这几句什么用处，看到不少很明白，为什么要加这几句话，我很好奇，为什么他的算法没有积分时间，微分时间？感觉这个程序经典的。PID这三个参数怎么处理。 //*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { float SetPoint; // 设定目标Desired value float Proportion; // 比例常数Proportional Const float Integral; // 积分常数Integral Const float Derivative; // 微分常数Derivative Const float LastError; // Error[-1] float PrevError; // Error[-2] float SumError; // Sums of Errors } PID; /*====================================================================================================/ PID计算部分 =====================================================================================================*/ PID   vPID={0,0.1,0.001,0.001,0,0,0}; float PIDCalc( PID *pp, float NextPoint ) { float dError, Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = pp->LastError - pp->revError; // 当前微分 pp->revError = pp->LastError; pp->LastError = Error;     if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;     else if(pp->SumError<-900)   pp->SumError=-900; return (pp->roportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 ); } float Vol(int vSet,int v3){ float vOut; // PID Response (Output) float vIn; // PID Feedback (Input) vPID.SetPoint = vSet; // Set PID Setpoint vIn = (float)v3; // Read Input vOut = PIDCalc ( &vPID,vIn ); // Perform PID Interation   return vOut; } void mian() { while(1) { if(Flag_3S==1)   {    if(target-TIM_ExtCntFreq>=6||target-TIM_ExtCntFreq<=-6)    {         Pv=Vol(target,TIM_ExtCntFreq);// PID算法         dac_value=dac_value+Pv/2.04;//DAC 寄存器调节     DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R,dac_value);    }    led3=~led3;    Flag_3S=0; }       } }

nashui_sx

900 是抗饱和 假如改成9000 开始反向的时候要多经理9000-900的时间 一般这个是不能接受的，所以设置各最大积分饱和深度，这样反向响应快       固定时间间隔调用pid就不需要周期频率了，等于是个常数