求助：MPU9250测量步行时转弯时角速度出问题了

oldjack

采用IIC方式读取MPU9250，设置9250的带宽为92Hz，采样率为250Hz，如下图所示。定时器为5ms定时采样数据。
现在的问题是，在测量步行时，转弯时角速度出现异常。按道理脚步起落后，水平姿态应该能够恢复，但是用角速度积分，会发现有几十度的误差。虽然可以通过结合加速度滤波使水平姿态修正回来，但是角速度不正确，显然是不行的。

1. 初始设置：

初始设置

2. 转弯时水平陀螺角速度：

转弯时角速度

3. 行走时滤波角度（红线）和陀螺积分角度（蓝线，已扣除零偏）：

可以看出积分值（蓝线部分）在转弯时变化很大。

请高手帮忙，谢谢！

peng1554

帮顶~~