C语言问题，PID算法问题，求助大神

王有为

我在网上找的一个程序，请问调用float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)此函数中，PID_IncTypeDef *PID这个是填什么内容？什么数据的地址还是啥，另外这个函数用到简易风洞实验中该怎么用，需要注意些什么？
typedef struct



{



  float Kp;                       //比例系数Proportional



  float Ki;                       //积分系数Integral



  float Kd;                       //微分系数Derivative







  float Ek;                       //当前误差



  float Ek1;                      //前一次误差 e(k-1)



  float Ek2;                      //再前一次误差 e(k-2)



}PID_IncTypeDef;







/************************************************



函数名称 ： PID_Inc



功    能 ： PID增量(Increment)计算



参    数 ： SetValue ------ 设置值(期望值)



            ActualValue --- 实际值(反馈值)



            PID ----------- PID数据结构



返 回 值 ： PIDInc -------- 本次PID增量(+/-)



作    者 ： strongerHuang



*************************************************/



float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)



{



  float PIDInc;                                  //增量







  PID->Ek = SetValue - ActualValue;



  PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);







  PID->Ek2 = PID->Ek1;



  PID->Ek1 = PID->Ek;  return PIDInc;



}

HXYDJ

定义一个结构体，在结构体中设置初值，然后将结构体传入：
如：
PID pid = {
        100,        //输出限幅
        0,        //目标控制量
        0,        //反馈控制量

        1,        //Kp
        0.5f,        //Ki
        0.1f,        //Kd
       
        0, 0, 0        //e
};