移植原子的开源飞控，6050原始数据滤波效果

zzns

   这几个月移植原子的开源飞控到树莓派，经过很多次的调整pid，没有气压，没有超声波，只有9轴的情况下，飞是可以飞了，就是仍然会飘走。这两天把6050的6轴原始数据做了图，想看下还有没有改进的空间，原始数据是经过二阶低通滤波后再传递给姿态控制的线程。


静止状态下，加速度的x-y轴是几乎为0的，后面的噪音是没有经过滤波的，电机转动的情况下。


滤波后的加速度，还是可以的平滑了一些。
目前不明白的是，陀螺仪在静止的时候，会有+-2的误差。电机震动的时候也是如此，不知道能否再改进。

zzns

大家有什么更好的方法，做到更平滑？

maksyuki

可以将其看作是初始偏差，经过一段时间累积初始值，然后取平均，在后续计算中减去这个值。还有可以尝试在IMU上加海绵减震

runaways

大哥，我想问问你们的滤波是怎么学的？看什么手册啊？

maksyuki

滤波相关知识对应的课程主要是信号与系统和数字信号处理，系统学习的话可以参考。相关应用得结合具体场景分析

zzns

maksyuki 发表于 2019-8-8 14:18
可以将其看作是初始偏差，经过一段时间累积初始值，然后取平均，在后续计算中减去这个值。还有可以尝试在IM ...

减震板有了，没有效果更差，现在已经可以空中自稳，就是会飘走，无法悬停一点

zzns

runaways 发表于 2019-8-8 17:57
大哥，我想问问你们的滤波是怎么学的？看什么手册啊？

原子的开源飞控中，有滤波代码，我也是拿来就用，对于其中的深层原理不了解

Edit

不知道您的飞行器是否有GPS或光流等位置速度传感器，如果没有，一定会飘走。数据是否平滑，主要和控制相关。