平衡小车转向环，求大佬们解释这个函数的意思

十一11

求大佬帮忙解释哈这一函数，不胜感激

int turn(int encoder_left,int encoder_right,float gyro)//转向控制
{
         static float Turn_Target,Turn,Encoder_temp,Turn_Convert=0.9,Turn_Count;
         float Turn_Amplitude=88/Flag_sudu,Kp=42,Kd=0;     
          //=============遥控左右旋转部分=======================//
          if(1==Flag_Left||1==Flag_Right)                      //这一部分主要是根据旋转前的速度调整速度的起始速度，增加小车的适应性
                {
                        if(++Turn_Count==1)
                        Encoder_temp=myabs(encoder_left+encoder_right);
                        Turn_Convert=50/Encoder_temp;
                        if(Turn_Convert<0.6)Turn_Convert=0.6;
                        if(Turn_Convert>3)Turn_Convert=3;
                }       
          else
                {
                        Turn_Convert=0.9;
                        Turn_Count=0;
                        Encoder_temp=0;
                }                       
                if(1==Flag_Left)                   Turn_Target-=Turn_Convert;
                else if(1==Flag_Right)             Turn_Target+=Turn_Convert;
                else Turn_Target=0;
    if(Turn_Target>Turn_Amplitude)  Turn_Target=Turn_Amplitude;    //===转向速度限幅
          if(Turn_Target<-Turn_Amplitude) Turn_Target=-Turn_Amplitude;
                if(Flag_Qian==1||Flag_Hou==1)  Kd=0.5;        
                else Kd=0;   //转向的时候取消陀螺仪的纠正 有点模糊PID的思想
          //=============转向PD控制器=======================//
                Turn=-Turn_Target*Kp -gyro*Kd;                 //===结合Z轴陀螺仪进行PD控制
          return Turn;
}