小白有一个关于canopen的问题想请教大佬们

人畜无害

我实验室老师要我用一个STM32F103ZET6的板子去用canopen协议驱动雷赛dm556-can电机驱动器驱动步进电机以每分钟一百转运行。网上看了一堆东西都一头雾水，只能说萌新对canopen有了大致的理解。具体用STM32驱动电机要从哪里入手，希望各位路过的大神指点下方向，谢谢

chunglin

人畜无害 发表于 2019-7-24 12:08
大佬能讲的简单点吗第一次接触canopen很多地方不是很懂，比如那个设置6060h值为3要怎么操作 ...

协议多看看就懂了。
比如你的电机的节点地址是0x05，需要发给电机的命令SDO 的cob_id就是0x600+0x05，即0x605. 数据域8个字节，第一个字节是CS命令符，第二三两个字节是索引，即对象字典，第四个字节是子索引，第五到八字节为数据。CS命令符指示要写几个字节，对应关系是
0x2F -- 写一个字节
0x2B -- 写两个字节
0x27 -- 写三个字节
0x23 -- 写四个字节

假设你的子索引是0，要写入3，是一个字节，那么命令就是

  ID           Data   
0x605      0x2F  0x60  0x60  0x00  0x03  0x00  0x00  0x00

peng1554

帮顶~~

TUNEZP

我最近也在学习这个

chunglin

开源的canopen协议栈，有CanFestival，PIC早期也有一个较精简的canopen协议栈，代码简单上手更快。

人畜无害

chunglin 发表于 2019-7-24 09:00
开源的canopen协议栈，有CanFestival，PIC早期也有一个较精简的canopen协议栈，代码简单上手更快。

我昨天发消息问了下，老师说直接拿can输出canopen手册上数据对应二进制也行，能帮我看看，这个要怎么实现吗，谢谢了
3.2 协议速度模式
3.2.1 运动设置
☆ 设置操作模式(6060H)为协议速度模式(值为 3)。
☆设置协议速度(60FFH) (单位 pulse/s)。
☆ 设置协议加速度(6083H) (单位为 pulse/s2)。
☆ 设置协议减速度(6084H) (单位为 pulse/s2)。
☆ 设置控制字(6040H)为相应的值来改变设备控制状态机并执行运动。
提示：各操作模式下控制字(6040H)操作及变化过程可参见附录 A。
3.2.2 查询设置
▲ 可设置查询查询状态字(6041H)来获取运动状态。
▲ 可设置查询速度反馈(606CH)来获得实时速度反馈信息

人畜无害

TUNEZP 发表于 2019-7-24 08:54
我最近也在学习这个

一起努力吧

chunglin

人畜无害 发表于 2019-7-24 11:54
我昨天发消息问了下，老师说直接拿can输出canopen手册上数据对应二进制也行，能帮我看看，这个要怎么实现 ...

直接用can输出命令就简单了，按你的说明用SDO命令，像6060H、6083H这些是对象字典，根据手册向对象字典写数据或者从对象字典读数据就可以
实时的速度反馈可以通过PDO获取

人畜无害

chunglin 发表于 2019-7-24 12:02
直接用can输出命令就简单了，按你的说明用SDO命令，像6060H、6083H这些是对象字典，根据手册向对象字典写 ...

大佬能讲的简单点吗第一次接触canopen很多地方不是很懂，比如那个设置6060h值为3要怎么操作，谢谢

人畜无害

chunglin 发表于 2019-7-23 17:00
协议多看看就懂了。
比如你的电机的节点地址是0x05，需要发给电机的命令SDO 的cob_id就是0x600+0x05，即 ...

谢谢大佬

asd472203351

大佬 加个WX聊聊   学习下 可以不  xpz19910211

hhyjyjd447

好好好学习一下

YLLLLLL

你好，请问你怎么移植协议栈的