小四轴漂的严重

赵康的程序未来

自己做的小四轴，用的空心杯电机8520，现在加了内环pd后，四轴抖动的现象好转了，但是一直有一个问题，漂的严重，没起飞前小幅抖动+带旋转，起飞后旋转快+漂的严重（离地面1尺左右），旋转可以调yaw缓解（彻底解决可能要加磁力计），但是漂怎么解决，可能是电机、桨叶的问题，能否通过调pid解决呢？求解

LLTrydmo

一定要加磁力计才能调好yaw吗？