正点原子MiniFly V1.2学习笔记二

Dluffy

      第1个任务radiolinkTask 处理串口接收到的数据包，把命令提取出来。
一、数据包格式
       一条指令，包含 功能ID 和数据。功能ID–就是接收方用来区别需要做什么事，数据 --指令中需要的数据。另外，为了区别指令的开始位置，要在开始加上 帧头，为了保证接收正确，还要在最后加上一个校验，如果接收方发现校验错了，就把该指令丢弃。
      在atkp.h中：
1、宏定义，定义帧头，功能ID 等
2、结构体 数据定义
3、atkp.c中的函数声名，方便其它模块通过包含atkp.h头文件，就可以调用atkp.c中的函数

指令格式： 帧头(AA+AF)+功能ID+数据长度+数据+校验
      

二、任务void radiolinkTask(void *param)
     xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);
任务优先级被定义为 5


    //radiolink接收ATKPPacket任务
    void radiolinkTask(void *param)
    {
            rxState = waitForStartByte1;
        
        u8 c;
        u8 dataIndex = 0;
        u8 cksum = 0;


        while(1)
        {
                if (uartslkGetDataWithTimout(&c))
                {
                        switch(rxState)
                        {
                                case waitForStartByte1:  #帧头第1字节AA
                                        rxState = (c == DOWN_BYTE1) ? waitForStartByte2 : waitForStartByte1;
                                        cksum = c;
                                        break;
                                case waitForStartByte2:  #帧头第2字节AF
                                        rxState = (c == DOWN_BYTE2) ? waitForMsgID : waitForStartByte1;
                                        cksum += c;
                                        break;
                                case waitForMsgID:
                                        rxPacket.msgID = c;
                                        rxState = waitForDataLength;
                                        cksum += c;
                                        break;
                                case waitForDataLength:
                                        if (c <= ATKP_MAX_DATA_SIZE)
                                        {
                                                rxPacket.dataLen = c;
                                                dataIndex = 0;
                                                rxState = (c > 0) ? waitForData : waitForChksum1;        /*c=0,数据长度为0，校验1*/
                                                cksum += c;
                                        } else
                                        {
                                                rxState = waitForStartByte1;
                                        }
                                        break;
                                case waitForData:
                                        rxPacket.data[dataIndex] = c;
                                        dataIndex++;
                                        cksum += c;
                                        if (dataIndex == rxPacket.dataLen)
                                        {
                                                rxState = waitForChksum1;
                                        }
                                        break;
                                case waitForChksum1:
                                        if (cksum == c)        /*所有校验正确*/
                                        {
                                                atkpPacketDispatch(&rxPacket);
                                        }
                                        else        /*校验错误*/
                                        {
                                                rxState = waitForStartByte1;        
                                                IF_DEBUG_ASSERT(1);
                                        }
                                        rxState = waitForStartByte1;
                                        break;
                                default:
                                        ASSERT(0);
                                        break;
                        }
                }
                else        /*超时处理*/
                {
                        rxState = waitForStartByte1;
                }
        }
}

      任务的流程如下：
1、调用uartslkGetDataWithTimout(&c)获取1个字节
2、识别出帧头AA+AF
3、把功能ID，数据长度+数据 存到变量rxPacket中
4、这里采用的校验码是把前面所有的数据相加，只取1个字节。如果校验码正确，把接收到的存在rxPacket中的指令通过函数atkpPacketDispatch(&rxPacket);发送出去，然后回到开头等待帧头AA+AF
5、如果检验错误，也重新等待帧头AA+AF
6、如果1超时都没有获得1个字节，继续等待帧头AA+AF


       整个过程的逻辑还是比较简单，这就是系统的好处


三、函数uartslkGetDataWithTimout(&c)
上面的任务中，需要获取1个字节，这不是直接从串口获取，而是从队列uartslkDataDelivery获得。



四、函数atkpPacketDispatch(atkp_t *rxPacket)
解析出来的指令，调用atkpPacketDispatch(&rxPacket)把它发送到队列rxQueue中，发送的是指令的指针。然后看一下txQueue队列，有没有数据要回复给发送方，如果有，则取一条数据回复过去。


五、整个任务的框架

六、队列的定义
1、uartslkDataDelivery队列


2、rxQueue队列


3、txQueue队列


七、串口是怎么把一个字节接收到队列uartslkDataDelivery的
1、串口2初始化


2、串口2中断接收数据 到队列中

八、从txQueue取指令发送到串口



九、队列在什么地方定义
      从上面分析我们看到，串口中断接收到的数据放进队列uartslkDataDelivery中，在任务中，再从该队列读取数据。那么队列就相当于全局变量了，它需要定义在什么地方呢？
      1、uartslkDataDelivery队列----定义在uart_syslink.c开头----使用到该队列的函数：初始化函数，串口中断函数，从队列读数据函数，都定义在这个.c文件里---------任务函数通过包含#include "radiolink.h"头文件来调用这个.c文件的函数
  
   




      2、同理，rxQueue队列的，定义，初始化，向队列发送消息，从队列获取消息的函数，都定义在atkp.c文件里

      3、txQueue队列好像有点特殊，它在两个地方定义了usblink.c 和radiolink.c，这两个c文件里的队列只是同名而已，其实它是两个不同的队列，因为在定义的时候加了static 只限本文件使用，所以txQueue相当于每个文件的局部变量。


十、疑问
      这里有一个疑问，把接收到的指令解包到变量rxPacket中，然后把变量rxPacket的指针发送到队列rxQueue中，如果指令没有处理，接收第二指令的时候不是会把第一个指令覆盖了？因为都是接收到同一个变量里的啊。


      原来，FreeRTOS的队列是值传递，发送函数的第二个参数就是指向 待发数据 的指针，在发送函数里会从该指令复制N个字节到队列里，N就是在队列初始化中定义的项目大小

Sarcastrophe

好，帮顶

Frank灿

你好，在stabilizer.c中的setpoint变量是怎么赋值的？尤其是在commander.c中void commanderGetSetpoint(setpoint_t *setpoint, state_t *state)中的setpoint变量赋值理不清逻辑？能否讲解一下？