编码器 mini STM32F103 差分输出

2018210358a

编码器线速500P/R，程序也能够检测转过的角度，但是需要编码器的转动特别慢才能够检测中断计算，但是编码器一旦加快，就不能中断计数，请问各位路过的大佬造成这样的原因是编码器的线数太多了还是什么其它的原因？

***************************************************************************
#include "time.h"
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "lcd.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
//编码器
//定时器3通道1和2输入捕获配置
void TIM3_Cap_Init(void)
{  
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能TIM3时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;//PA6,7清除之前设置  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//PA6,7 输入  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);//PA6 下拉

//初始化定时器3 TIM3  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;//计数器的频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
//初始化TIM3输入捕获参数
//通道1
TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01  选择输入端 IC1映射到TI1
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//通道1和2都是初始化为上升沿捕获
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//映射到TI1上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置输入分频,不分频
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);
//通道2
TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  TIM_ITConfig(TIM3,  TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2,ENABLE);//使能定时器3输入捕获中断
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3

}
//定时器3中断服务程序
u8 Show_Data[30] = { 0 };
vs16 Count_pulse=0;
u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0; //A相电平状态         
u8  TIM3CH2_CAPTURE_STA_B=0; //B相电平状态
u16 Sum=0;
u8 num_pulse=0;
float degree=0;
void TIM3_IRQHandler(void)
{
num_pulse++;
/**********************************************************************************************/
//捕获1发生捕获事件
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
{
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); //清除中断标志位
  if (TIM3CH1_CAPTURE_STA_A == 1)//捕获到一个下降沿 A↓=2
  {
   LED1 = 1;
   TIM3CH1_CAPTURE_STA_A = 0;
   TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising);//CC1P=0 设置为上升沿捕获
   switch (num_pulse)
   {
   case 1:Sum = Sum + 2000; break;
   case 2:Sum = Sum + 200; break;
   case 3:Sum = Sum + 20; break;
   case 4:Sum = Sum + 2; break;
   }
  }
  else//还未开始,第一次捕获上升沿  A↑=1
  {
   //清空状态
   TIM3CH1_CAPTURE_STA_A = 0;
   LED1 = 0;
   TIM3CH1_CAPTURE_STA_A = 1;
   TIM_OC1PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);//CC1P=1 设置为下降沿捕获
   switch (num_pulse)
   {
   case 1:Sum = Sum + 1000; break;
   case 2:Sum = Sum + 100; break;
   case 3:Sum = Sum + 10; break;
   case 4:Sum = Sum + 1; break;
   }
  }
}
/********************************************************************************************/
//捕获2发生捕获事件
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)
{
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2);//清除中断标志位
  if (TIM3CH2_CAPTURE_STA_B == 1)//捕获到一个下降沿 B↓=4
  {
   TIM3CH2_CAPTURE_STA_B = 0;
   TIM_OC2PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Rising);
   switch (num_pulse)
   {
   case 1:Sum = Sum + 4000; break;
   case 2:Sum = Sum + 400; break;
   case 3:Sum = Sum + 40; break;
   case 4:Sum = Sum + 4; break;
   }
  }
  else//还未开始,第一次捕获上升沿  B↑=3
  {
   TIM3CH2_CAPTURE_STA_B = 0;
   TIM3CH2_CAPTURE_STA_B = 1;
   TIM_OC2PolarityConfig(TIM3, TIM_ICPolarity_Falling);
   switch (num_pulse)
   {
   case 1:Sum = Sum + 3000; break;
   case 2:Sum = Sum + 300; break;
   case 3:Sum = Sum + 30; break;
   case 4:Sum = Sum + 3; break;
   }
  }
}
if (num_pulse == 4)
{
  switch (Sum)
  {
  //从轴侧看向右转
  case 1324:Count_pulse++; break;//A↑B↑A↓B↓
  case 3241:Count_pulse++; break;//B↑A↓B↓A↑
  case 2413:Count_pulse++; break;//A↓B↓A↑B↑
  case 4132:Count_pulse++; break;//B↓A↑B↑A↓
  //从轴侧看向右转
  case 3142:Count_pulse--; break;//B↑A↑B↓A↓
  case 1423:Count_pulse--; break;//A↑B↓A↓B↑
  case 4231:Count_pulse--; break;//B↓A↓B↑A↑
  case 2314:Count_pulse--; break;//A↓B↑A↑B↓
  }
  degree=0.72*Count_pulse;
  sprintf((char*)Show_Data, "ROTARY ANGLE:%.2f D", degree); LCD_ShowString(25, 260, 320, 16, 16, Show_Data);
  Sum = 0, num_pulse = 0;
}
}

2018210358a

#include "stm32f10x.h"
#include "extcoder.h"
#include "stdio.h"
#include "stm32f10x_it.h"
static int   count_negative=0;
static int   count_positive=0;

void TIM3_coder_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器初始化结构体
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//通道输入比较结构体
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  // TIM3 时钟源使能
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOA时钟使能

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); //将PA6，PA7配置为编码器输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//使能TIM3中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =  TIM3_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* 定时器配置在编码器模式 */
  TIM_DeInit(TIM3);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);//填入缺省值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;// 没有预引比例因子 ，预分频值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (2000)-1;//计数值,编码器线数为500
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
       
        //TIMx 使用的定时器
        //TIM_EncoderMode 模式，单向计数（只反映速度）；两相计数（速度和方向）
        //TIM_IC1Polarity  通道1的捕捉极性
        //TIM_IC2Polarity  通道2的捕捉极性
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置定时器编码器接口函数
  
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//填入缺省值
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;   //        设置使用滤波器的长度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除定时器3挂起的中断
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器3中断
  TIM3->CNT = 0;//计数器归0
  //ENC_Clear_Speed_Buffer();
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3
}

float ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
   float temp;
        if((count_negative+count_positive)>=0)
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3) * 1.0) * ( 360.0 / (2000)) + (count_negative+count_positive) * 360.0;
        else
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3)*1.0 - 2000) * ( 360.0/ (2000)) + (count_negative+count_positive + 1) * 360.0;
  return(temp);
}
//定时器3中断函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{  
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
  if((TIM3->CR1 & 0x0010)==0x0010)//如果计数器是向下计数
                count_negative--;  
  else//计数器是向上计数
                count_positive++;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
之前的程序是我想的太简单了，上面是可以使用的编码器程序

原子哥

测试

林大杨

楼主有没有编码器相关的资料

2018210358a

林大杨 发表于 2019-7-18 11:06
楼主有没有编码器相关的资料

http://yfrobot.com/thread-2411-1-1.html
你可以看看这个，不过他的程序好像有点问题，程序你可以参照我的

TiramisuL

void TIM3_IRQHandler(void)
{  
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
  if((TIM3->CR1 & 0x0010)==0x0010)//如果计数器是向下计数
                count_negative--;  
  else//计数器是向上计数
                count_positive++;
}
中断处理函数为什么一定要这样做。如果是向上计数的，CR1寄存器不是一直都是0x001吗？那一直执行count_negative--

TiramisuL

TiramisuL 发表于 2019-8-1 09:07
void TIM3_IRQHandler(void)
{  
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位

我知道了，定时器的编码器模式是上下计数的，向上计数完之后会向下计数，所以CR1寄存器不是一直都是0x001的。所以这个中断处理是正确的

TiramisuL

float ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
   float temp;
        if((count_negative+count_positive)>=0)
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3) * 1.0) * ( 360.0 / (2000)) + (count_negative+count_positive) * 360.0;
        else
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3)*1.0 - 2000) * ( 360.0/ (2000)) + (count_negative+count_positive + 1) * 360.0;
  return(temp);
}
这里的2000是不是电机的细分？编码器是360线？这个数学公式是怎么得出来的