MPU6050 不动时 速度会出现这种很夸张的抖动

asfasfasfasdf

如图 第一次发帖 不知道图片有没有发上来
红色和蓝色分别是X,Y轴的速度
芯片没有动
请问大家遇到过这种情况吗
查了很多资料 感觉不是滤波的问题 而是本身读取数据的问题

maksyuki

1. 首先串口输出一下原始数据和中间的计算数据，看看是不是哪个地方数值转换出现问题，比如使用无符号数存储了有符号数。
2. 检查一下IIC的时序部分，是不是有些部分数据在被读取时被其他任务打断了？或者读取不全？可以拿逻辑分析仪或示波器抓几个波形看看。

asfasfasfasdf

maksyuki 发表于 2019-5-13 19:19
1. 首先串口输出一下原始数据和中间的计算数据，看看是不是哪个地方数值转换出现问题，比如使用无符号数存 ...

嗯嗯 谢谢 我试试看

妙行

MPU用SPI/IIC读出来的高低两个u8合成为一个short，是有符号的，如果你直接把两个u8存到float的话就会这样。刚刚才踩得坑，波形很像。