【探索者F407MPU9250MPL读取】消除yaw角漂移

Nemesis · 发表于 2019-4-19 17:16:18

本帖最后由 Nemesis 于 2021-5-28 09:17 编辑

本人因公司项目需要，日前需要在F4系列平台上实现MPU9250传感器的MPL方式数据读取（险些被ywa漂移
逼疯）。
说来惭愧，原计划来社区寻找资源以求快速上手，调试。主观上确实是想偷懒，倒也没什么好不承认的

但也发现F4平台下9250源码帖子数量有限的同时还包含了大量的求助帖，已经实现的代码简洁高效，就实
现的效果而言，完全无可挑剔。但是作者本人的代码风格极强，学习起来不是特别方便。遂最终自行动手，
从阿波罗开发版的资料文件中获取了MPL库的文件。自行参考了网上，以及其它的开发者社区的诸多文章
之后成功实现在探索者平台通过MPL方式读取MPU9250采集的数据。在融合磁力计校准的情况下，yaw角漂
移的问题得到了极大改善。在普通办公室的环境下测试10个小时，yaw角偏移仅为0.7。相比于6050没有磁
力修正的结果已然是质的优化。

实际测试效果如下（视频较短进说明问题，详细效果请下载例程测试）：
https://b23.tv/av49807289

（或直接B站搜索av号49807289）

本人所使用的9250模组如下图：

即最为常见的9250模块，淘宝25块左右一个。

最后，本人认为我走过的弯路，掉过的坑。最后总结成经验如果能够帮到有需要的人实在是是非常荣幸的。
所以最后将自己的代码，修改、整理。整体风格模仿原子哥的例程代码（个人认为原子哥的代码结构清晰
注释详细，十分便于学习），在F407资料自带的6050实验基础上修改完成了9250实验代码。具体接线和一
些改动的细节均已在“Readme”文件里写明，欢迎需要的小伙伴下载学习，遇到任何问题共同交流进步。从
学生时代直到今天，学习成长的道路社区的朋友给予的无私帮助。今天希望也尽我的能力提供一些帮助给
需要的人。

最后再次感谢所有翻译手册、调试测试的开荒者。附件提供源码下载。

实验_ MPU9250九轴传感器实验.rar (5.71 MB, 下载次数: 4376)

Abc20171005 · 发表于 2023-3-9 11:45:52

naiva 发表于 2022-3-25 18:10
谢谢分享，有没有遇到同样的问题：在STM32F407板子上测试的时候，读取不到ID 提示：" MPU6500:ID=255 MPU9 ...

我也遇到了这个问题，用的也是STM32F407

翼行园子 · 发表于 2019-4-19 18:19:40

谢谢分享

智0 · 发表于 2019-4-23 14:56:48

谢谢分享

taoriran · 发表于 2019-4-24 09:17:02

谢谢分享！！！！！

helius · 发表于 2019-4-24 16:11:38

是静止不动时的偏移仅0.7嘛？楼主有试过运动后偏移是多少嘛？

妙行 · 发表于 2019-4-24 19:56:53

楼主好人！但在无人机这种高速振动的场合，yaw角漂移会是更加剧烈的……

Nemesis · 发表于 2019-4-25 09:32:29

helius 发表于 2019-4-24 16:11
是静止不动时的偏移仅0.7嘛？楼主有试过运动后偏移是多少嘛？

是的，试过，动起来的画面就有些辣眼睛了。慢速转动15度左右浮动，快的话数据就飞到不知哪里去了。路还很长

Nemesis · 发表于 2019-4-25 09:33:44

妙行发表于 2019-4-24 19:56
楼主好人！但在无人机这种高速振动的场合，yaw角漂移会是更加剧烈的……

是的，也是类似的运动姿态解算。已经自闭3天了

lsh510 · 发表于 2019-4-25 15:52:05

太感谢了，急需啊

妙行 · 发表于 2019-4-25 19:29:48

Nemesis 发表于 2019-4-25 09:33
是的，也是类似的运动姿态解算。已经自闭3天了

可以把原始的16位数据过一个低通滤波器，然后再去四元数结算。（初步的想法）

YIN零 · 发表于 2019-4-25 22:35:22

非常感谢了！、

YIN零 · 发表于 2019-4-26 11:26:15

感谢。。。。。。。。。

李向阳 · 发表于 2020-1-6 11:40:35

收藏了，谢谢楼主！

Nemesis · 发表于 2020-1-7 09:28:35

李向阳发表于 2020-1-6 11:40
收藏了，谢谢楼主！

有帮助就好，不用客气

夜子 · 发表于 2020-3-10 00:17:35

不自检吗

探索者LYL · 发表于 2021-7-18 16:23:26

楼主你好，不知道为什么我用了这个程序之后，出现了一点问题。问题的详情描述如下：在调用mpl库里面的mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw)函数来获得yaw角时，无论是我在未进行8字校准和完成了8字校准之后，我沿Z轴转动传感器约90°，但是通过蓝牙发到串口助手上的yaw显示只变化了5~6°，请问大家有没有碰到这种情况？

溯光 · 发表于 2021-7-30 11:00:34

大哥知道为啥我在中断里读程序就无法运行吗？

溯光 · 发表于 2021-7-31 16:20:04

大哥，如果9250抖动的话YAW角会逐渐增加啊，请问你有这个问题吗

Aliya · 发表于 2021-10-19 09:27:40

带师，F411读取9250设备ID读出来是0x70,0x71是正确的

cosfrist · 发表于 2022-3-7 09:15:22

谢谢分享~~

naiva · 发表于 2022-3-25 15:31:09

2022.03.25 MPU6050 MPU9250 ICM20948

naiva · 发表于 2022-3-25 18:10:05

谢谢分享，有没有遇到同样的问题：在STM32F407板子上测试的时候，读取不到ID 提示：" MPU6500:ID=255 MPU9250Error"

zhaj163 · 发表于 2022-4-22 21:39:19

探索者LYL 发表于 2021-7-18 16:23
楼主你好，不知道为什么我用了这个程序之后，出现了一点问题。问题的详情描述如下：在调用mpl库里面的mpu_m ...

你好，请问你问题解决了没有，我这边遇到同样的情况

LRW · 发表于 2023-2-7 21:59:06

感谢分享

LINLX · 发表于 2023-2-25 17:57:07

感谢大佬分享

豆豆森 · 发表于 2023-7-1 16:05:51

感谢分享

ZS1234 · 发表于 2024-11-5 15:39:14

Abc20171005 发表于 2023-3-9 11:45
我也遇到了这个问题，用的也是STM32F407

我也是，想请问一下是如何解决的呢？

ZS1234 · 发表于 2024-11-5 15:40:47

naiva 发表于 2022-3-25 18:10
谢谢分享，有没有遇到同样的问题：在STM32F407板子上测试的时候，读取不到ID 提示：" MPU6500:ID=255 MPU9 ...

我也遇到了，请问你现在解决了吗，可以分享一下是怎么解决的

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