原子哥四轴电机输出代码问题

8往事随风001

motorPWM.m1 = limitThrust(control->thrust - r - p + control->yaw);
motorPWM.m2 = limitThrust(control->thrust - r + p - control->yaw);
motorPWM.m3 = limitThrust(control->thrust + r + p + control->yaw);
motorPWM.m4 = limitThrust(control->thrust + r - p - control->yaw);

如上，代码中的  加减 R_OUT,  P_OUT,   Y_OUT有什么依据？？？

我的理解如图：

8往事随风001

坟贴，收贴