移植UCOSII+MPU6050代码，读取IIC地址正确，但读取加速度寄存器数值为0，求助！！！！！

Aruan

并且，裸机读取MPU6050的数据也是正常的，但是只要使用操作系统，就一个任务，每隔20ms读取三轴加速度的值，就出错！！！
论坛里面的各种初始化之后增加延时的操作都试过了，都没用；数据定义到任务里面或者全局也试过了，没用
然后，用临界宏保护了读取加速度和打印加速度这部分，也出错。。。。难受啊

heguangsui123

在对mpu6050读写的时候有没有对芯片复位一下再去读寄存器呀！或许看看有没有特殊寄存器在操作寄存去需要配置一下呀。能够读取I2C的地址排除I2C链路的问题多多找找MPU6050寄存器配置上。

Glut

分享一下我个人遇到的情况，希望可以帮助到你。

我也是在使用 ucos 系统前，IIC 是能够跑的；但是使用了 ucos 之后系统就不能跑了。

我的情况比较特殊，我使用 ucos 前的 IIC 是使用寄存器来写的，但是 ucos 是使用 HAL 库。这里的问题是使用寄存器的时候 IO 口的复位置位寄存器是 BSRR ；而使用了 ucos 系统的时候 HAL 库的复位置位寄存器是 BSRRL 和 BSRRH 寄存器，当时粗心把这两个没写正确，所以导致 IIC 的时序模拟不出来，在后来 Debug 的时候才发现了这个问题，目前 ucos 下的 IIC 能够正常使用！

注：原子哥说的delay函数要检查一下，虽然我也是使用了比较新的版本，dalay.c中已经说明支持ucos系统，所以检查一下就好。