stm32连续控制数字舵机

STM32F103舵机

拨动电位器开关（与单机连接）舵机正转32度松开开关（开关可回位）舵机转回初始位置，拨动另一个电位器开关舵机反转32度松开开关（开关可回位）舵机转回初始位置。（闭环结构，单片机是stm32迷你版，舵机是数字舵机）   求程序。