姿态、位置pid初始化

swi

大家好，
      看原子的代码里姿态和位置pid的初始化函数：
      [mw_shl_code=c,true]void attitudeControlInit(float ratePidDt, float anglePidDt)
{
        pidInit(&pidAngleRoll, 0, configParam.pidAngle.roll, ratePidDt);                        /*roll  角度PID初始化*/
        pidInit(&pidAnglePitch, 0, configParam.pidAngle.pitch, ratePidDt);                        /*pitch 角度PID初始化*/
        pidInit(&pidAngleYaw, 0, configParam.pidAngle.yaw, ratePidDt);                                /*yaw   角度PID初始化*/
        pidSetIntegralLimit(&pidAngleRoll, PID_ANGLE_ROLL_INTEGRATION_LIMIT);                /*roll  角度积分限幅设置*/
        pidSetIntegralLimit(&pidAnglePitch, PID_ANGLE_PITCH_INTEGRATION_LIMIT);                /*pitch 角度积分限幅设置*/
        pidSetIntegralLimit(&pidAngleYaw, PID_ANGLE_YAW_INTEGRATION_LIMIT);                        /*yaw   角度积分限幅设置*/
       
        pidInit(&pidRateRoll, 0, configParam.pidRate.roll, anglePidDt);                                /*roll  角速度PID初始化*/
        pidInit(&pidRatePitch, 0, configParam.pidRate.pitch, anglePidDt);                        /*pitch 角速度PID初始化*/
        pidInit(&pidRateYaw, 0, configParam.pidRate.yaw, anglePidDt);                                /*yaw   角速度PID初始化*/
        pidSetIntegralLimit(&pidRateRoll, PID_RATE_ROLL_INTEGRATION_LIMIT);                        /*roll  角速度积分限幅设置*/
        pidSetIntegralLimit(&pidRatePitch, PID_RATE_PITCH_INTEGRATION_LIMIT);                /*pitch 角速度积分限幅设置*/
        pidSetIntegralLimit(&pidRateYaw, PID_RATE_YAW_INTEGRATION_LIMIT);                        /*yaw   角速度积分限幅设置*/
}[/mw_shl_code]
为什么pidAngleRoll、pidAnglePitch、pidAngleYaw对应的时间是ratePidDt，而pidRateRoll、pidRatePitch、pidRateYaw对应的时间是anglePidDt，这两个是不是搞反了？？？

lycreturn

这里是写反了，在下一版本固件会更改过来

swi

lycreturn 发表于 2018-11-14 14:51
这里是写反了，在下一版本固件会更改过来

大神，能否抽空出个教程讲解一下  数据融合imuUpdate 和 位置估测 positionEstimate 和 状态控制stateControl 这些函数啊。   感觉掉进了数学黑洞。