请教各位大神，怎么样让有两个电机的小船走直线？

叫我霖公子

小弟做了一艘遥控小船，有两个380电机，由一路pwm调速，但是由于机械误差 小船走不了直线，只能通过遥控器不停地控制舵机去让小船勉勉强强走直线，用PID算法的话，我不清楚如何去获取误差，请各位大神赐教，帮小弟想一个办法，可以让小船直线行走。

shihantu

这个要用陀螺仪做传感器 , 作为误差来源 .

peng1554

帮顶！！

叫我霖公子

shihantu 发表于 2018-11-5 17:46
这个要用陀螺仪做传感器 , 作为误差来源 .

指南针模块可以吗？

shihantu

叫我霖公子 发表于 2018-11-5 20:51
指南针模块可以吗？

可以 , 这个更省事 , 不过分辨率稍差 .

Outer

新手帮顶

叫我霖公子

shihantu 发表于 2018-11-5 20:53
可以 , 这个更省事 , 不过分辨率稍差 .

大神你好，请问可以推荐一下指南针模块吗？我看有些模块精度不一样，求推荐一个精度不错的

sppz

旋转编码器?

shihantu

叫我霖公子 发表于 2018-11-6 15:41
大神你好，请问可以推荐一下指南针模块吗？我看有些模块精度不一样，求推荐一个精度不错的

要精度 , 准备好钱就行 .

chaojunchi

你的小船上是有两个360电机和一个舵机是吧，舵机是控制方向的，两个360电机是行走的动力来源是吗？我猜想你的舵机是在船的尾部，两个电机在舵机的两侧，如果是这样的话，不走直线的问题我做如下分析：
1、可能是电机提供的动力不均：由于你的两个电机采用1路PWM控制，因此控制是同步的，如果不均的话，可以通过舵机的初始位置可以调整，如果船总是向左徧，那你就调整舵机的初始位置是向右偏些，总会调整过来。
2、可能是舵机的问题：不知你用舵机精度如何，我以前用过一款模拟舵机控制车轮，想很小角度控制转弯，但在给信号的时候，占空比变化小时，舵机根本不动，当占空比变化到一个量后会突然动一个角度，且角度很明显，这就是舵机的问题，这样的话就是舵机的问题，很难微调节，不好的舵机还可能在某点出现抖动的现象。
如果想比较精确的控制，那就需要采用闭环控制，必要的传感器那是必须的，PID是要闭环才能起作用的，比如电机转速的检测，可用码盘检测，方向可以用指南针检测等。