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由PID自整定想到的

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发表于 2018-8-31 12:00:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 学习stm32f4 于 2018-8-31 17:58 编辑

昨晚偶尔看到*莫论坛上有一个西门子PID自整定的帖子(将打不开的网址中的下划线去除即可),作者用STM32实现了,效果看似不错,而且写了必要的文档说明,我没有账号,不知哪位网友能传上来让大家学习一下?另有这个令人惊叹的控制算法视频以供观赏。

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关于PID参数自整定,根据我这几年的苦逼经历,发几句牢骚,不当之处还望海涵。。。

PID参数整定一直比较棘手,尤其在系统动态性能不太好的时候。以电机控制为例,为了尽量减少动态跟随误差,有时调PID能持续调上一两天。


一套优良的商用PID算法,不仅仅包括Kp、Ki、Kd,还包括Kvff(速度前馈)、Kaff(加速度前馈)、Kfff(摩擦前馈),以及滤波(low pass filter)陷波(notch filter)器。
对于电机动态性能要求不高的场合,只需要调整Kp、Ki、Kd这三个参数即可。但是在高精密加工制造场合,例如晶圆切割,更注重电机的动态跟随性能,这时,Kvff、Kaff、Kfff、low pass filter、notch filter就需要派上战场了。


目前在PID自整定方面做的比较好的,是美国及日本的公司,以安川公司为例,使用安川驱动器配上安川伺服电机,可以一键自整定上述所有参数,控制器几乎不用再考虑PID了。电机带负载的动态跟随误差能达到很好的±10个编码内。当然,这主要来自于日本的标准化做的比较好,产品关键参数的离散性控制的很小,并且将电机的数学模型研究的非常透。

在电机控制方面,我目前看不到国内任何弯道超车的迹象,不是国内的企业及研发人员不努力,而是弯道超车的车道,压根儿就没有出现过。人家的驱动器配上电机,三四百瓦的,整套下来才2k RMB左右。对国内企业而言,一套优良的商用PID算法尚不见踪影,道在哪里?路在何方?

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发表于 2018-8-31 16:16:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 wlq390934605 于 2018-8-31 16:24 编辑

你到这个贴吧来发, 没有用.  原子吧, 是学习吧,  不谈高深度研究性问题, 只谈怎么用好现有比较前缘的利器;;
个人意见, 就时代言, 用好才能跟的上脚步, 才有基础来应付各种问题, 超车应该是之后的事, 不是一时半刻能做的成的, 有基础才能有叫板底气;
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 楼主| 发表于 2018-8-31 17:39:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 学习stm32f4 于 2018-9-1 13:18 编辑
wlq390934605 发表于 2018-8-31 16:16
你到这个贴吧来发, 没有用.  原子吧, 是学习吧,  不谈高深度研究性问题, 只谈怎么用好现有比较前缘的利器;; ...

您说的对,的确于事无补。现在有一种说法,叫“成本封锁”。国外的企业也学聪明了,特别是工业产品,直接在成本上进行降维攻击,同样的东西,人家做出来比国产的不仅质量好、性能好用,恐怖的是成本还低、价格适中。我不是美分党,但是当我在工业领域看到几百元的正品欧姆龙PLC的时候,看到molex实打实的纯铜线缆连接器、而国产的用废罐头盒废钢材制成的连接器的时候,彻底无语了。。。
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发表于 2018-8-31 19:28:57 来自手机 | 显示全部楼层
那你就学好基础,紧随其后,其实紧随其后才是最有杀伤力的
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