创客集结号详谈如何正确安装无人机的舵机

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随着无人机的普及，现在很多人都会有玩无人机的经验，但大家有没有亲自安装过无人机呢？今天创客集结号为大家详细解说无人机舵机的正确安装步骤。

1. 首先按照车架说明书，安装好车架，确定连接转向杯的左右2根连杆长度一致。因不一致的连杆长度，容易造成左右角度不对称。要测试连杆左右长度是否一致，可在装好连杆主体之后，装上车架之前，2个拿在手上一起对比便知。

2. 说完连接转向杯的连杆，然后是说连接转向总成与舵机之间的连杆，这个的长度优先按照车架说明书指定的长度来安装。

3. 电子设备部分的安装，主要是遥控。遥控上有3个参数需要调整：

a. 舵机的中位微调，常见是遥控参数中的TRIM选项（有些是TRM，有些还有SUB-TRIM选项），均调为0。全部归零也就是前面说的调为0。

b. 舵机的舵量：打开遥控，把遥控上的舵机舵量调整为100%，舵量一般遥控上都是EPA选项，部分遥控可能是TRAVEL之类的。

c. 舵机的D/R值，D/R全称Dual Rate，意思为双向输出比例，可以同时限制左右的输出比例，适合场上随时调整转向的输出舵量。

关于b和c，需要普及一个基础知识，就是一个舵机的最终输出角度，等于 EPA * D/R

例如EPA最终设置为L 90%，R 100%， D/R为80%

那么最终舵机输出量为 L 90%*80% = 72%，R 100%*80% = 80%

4. 调整好遥控参数后即可安装舵机。安装舵机时，基本步骤是先把舵机安装到舵机座，不安装舵机臂或者舵机保护。只把舵机固定到车架。然后把舵机接到接收机上，一般是CH1或者ST插口。

5. 舵机固定好之后，打开遥控，按照上述设置好，然后打开电调（油车为打开接收机电源开关），然后舵机就会停在一个固定的位置，此位置就是你的遥控上的舵机绝对中位了。

6. 然后在不关闭遥控和舵机的情况下，把舵机保护或者舵机臂安装到舵机输出齿，安装角度是十分重要的，这个角度选择的原则是让前轮最靠近正中的角度，就是最佳安装角度。

注意一般只能尽量选择靠近正中的角度，基本上不可能有一次就能完全100%正中的。并且舵机保护或者舵机臂要事先已经安装到其他连杆上，最后才安装到舵机。

7. 安装好之后，前轮已经是比较靠近中间位置的了，然后调整连接舵机到转向总成的第一条连杆的长短，调节到一个让轮胎刚好在正中的长度即可。

8. 完成上述步骤，舵机在正中时，遥控也不需要调整TRIM，前轮已经是正的了。接下来是调整遥控的EPA，也就是舵量，调整到左右轮胎输出角度一致的EPA数值即可。没必要纠结于EPA的左和右数值不能完全一样的问题，做到尽量接近，如果EPA差异太多，那么检测转向系统中是否有哪里不正确。

最后已经完成了舵机的安装与调试。若认为舵机的转向角度太大，即可以通过调小D/R来实现。