ucosIII 任务管理

xie112

• 一个任务也称作一个线程，就是一个简单的程序，可以认为其独享中央处理器CPU。实际上，在只有一个CPU时，任何时刻只有一个任务能够得到执行。
• uc/osIII允许应用程序有任意多个任务，任务的最大数目仅仅受限于存储器容量。
• 多任务管理其实就是在多个任务间调度和切换CPU使用权的过程。
• 任务的类型有两种：运行至完成型和无线循环型。在多数嵌入式系统设计中，任务采用无线循环型。一个运行至完成型的任务必须通过调用OSTaskDel函数来删除自己。另外任务与C函数不同在于，任务不允许返回和一般写成无限循环。
• 实现任务无线循环方式：while（1）或者for（；；），在无限循环类型的任务中必须调用uc/os服务函数，使得任务进入等待某个事件的状态。
• 典型的键盘使用：键盘扫描任务应当只是缓存所按按键的标识符，然后由另外一个任务决定如何处理。
• 在任务等待某个事件时，不会占用CPU时间。
• 每个任务都有属于自己的一套CPU寄存器，都可以认为其独自占有CPU。
• UC/os是一个可剥夺型的内核，所以每个任务必须有自己的栈空间，任务栈空间永远位于RAM中，可用来保存局部变量、函数调用以及可能的ISR嵌套。
• 栈空间可以静态和动态分配，当使用malloc函数动态分配时，如果平凡创建和删除任务，存储器会布满碎片，导致无法再使用存储器管理函数给栈分配空间。p_stk=(CPU_STK*)malloc(stk_size);//其中p_stk作为栈的基地址使用。
• 单调执行率调度法RMS：根据任务执行的平凡程度分配任务优先级，执行频率最高的任务分配优先级最高。
• 栈空间分配时，必须考虑任务调用函数的嵌套情况，局部变量的数目以及嵌套ISR对栈的需求，任务栈必须有足够的空间能够存储所有的CPU寄存器并且CPU有FPU的情况下，能够存储所有的FPU寄存器。作为嵌入式系统中一个通用原则不要使用递归调用。
• 栈溢出很常见，会造成一些很奇怪的现象，因此在开发和测试产品中，要一只监视任务在运行时堆栈使用量。
• 任务状态：休眠态，任务已经存在存储器中，但不受uc/os管理，要调用OSTaskCreate（）创建之后才受系统管理。就绪态：当一个任务准备运行时候，进入就绪态，在就绪表中记录。运行态，任务正在运行，对于单核CPU，在任何时刻只有一个任务运行。等待态，等待某个事件的发生，此时任务会被放入与改任务所等待的事件所对应的等待表中。中断服务态，发生中断时，正在运行的任务被挂起，CPU开始执行中断服务子程序ISR。