关于MPU6050 加速度计初始值纠偏处理

chinacool_00

     加速度值的偏移来自两个方面，一是由于芯片的测量精度，导至它测得的加速度向量并不垂直于大地；二是芯片在整个系统（如无人机）上安装的精度是有限的，系统与芯片的座标系很难达到完美重合。前者我们称为读数偏移，后者我们称为角度偏移。因为读数和角度之间是非线性关系，所以要想以高精度进行校准必须先单独校准读数偏移，再把芯片固定在系统中后校准角度偏移。然而，由于校准角度偏移需要专业设备，且对于一般应用来说，两步校准带来的精度提升并不大，因此通常只进行读数校准即可。

     对于多轴无人机而言，空中悬停时的XY平面应当平行于校准时的XY平面。此时，我们认为芯片的加速度方向应当与Z轴负方向重合，且加速度向量的模长为g，因此ACC_X和ACC_Y的理论值应为0，ACC_Z的理论值应为-16384（假设我们设定2g的倍率，1g的加速度的读数应为最大值-32768的一半）。
由于ACC_X和ACC_Y的理论值应为0，与角速度量的校准类似，这两个读数偏移量可用统计均值的方式校准。ACC_Z则需要多一步处理，即在统计偏移量的过程中，每次读数都要加上16384，再进行统计均值校准。

下面是我的MPU6050芯片处于基本水平时的加速度初值状态。我设置的倍率为4g，因此Z轴理论值 在 32768/4 = 8192 附近。与实际测得的差不太多。




大概设置了一个纠偏数值后，如下

不论怎么调，还是有点偏差，不能调到0附近。
另外还发现，当角度变化时，加速度值也会发生变化。

peng1554

帮顶！！

BUAAQZ

你好，能问一下您MPU6050是怎么测原始数据的呢，我这几天也在做这个，芯片水平放置静止时，各个量的跳动就很厉害，从0到几百上千，不知道哪里出问题了，能交流一下吗

chinacool_00

BUAAQZ 发表于 2018-8-22 21:16
你好，能问一下您MPU6050是怎么测原始数据的呢，我这几天也在做这个，芯片水平放置静止时，各个量的跳动就 ...

原子例程里面有获取原始数据的函数，实际就是读取芯片内部对应寄存器的值，你看一下代码。

BUAAQZ

chinacool_00 发表于 2018-8-23 08:48
原子例程里面有获取原始数据的函数，实际就是读取芯片内部对应寄存器的值，你看一下代码。

我就是按照原子例程里面写的，从初始化到读数，但是6个量都是大范围跳动

BUAAQZ

        SPI_MPU_ReadReg(MPU_buff,0x3B,6);
               
        ax=(((u16)MPU_buff[0]) << 8) | MPU_buff[1];               
        ay=(((u16)MPU_buff[2]) << 8) | MPU_buff[3];
        az=(((u16)MPU_buff[4]) << 8) | MPU_buff[5];
       
        SPI_MPU_ReadReg(MPU_buff,0x41,2);
       
        raw=(((u16)MPU_buff[0]) << 8) | MPU_buff[1];       
        temp=36.53+(raw)/340;               
                                               
        SPI_MPU_ReadReg(MPU_buff,0x43,6);
        gx=(((u16)MPU_buff[0]) << 8) | MPU_buff[1];        
        gy=(((u16)MPU_buff[2]) << 8) | MPU_buff[3];        
        gz=(((u16)MPU_buff[4]) << 8) | MPU_buff[5];       

BUAAQZ

        MPU_AD0_CTRL=0;                       

        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,0X80);
        delay_ms(100);
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,0x00);
       
        MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                       
        MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                       
       
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_INT_ENABLE,0X00);       
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_USER_CTRL,0X00);       
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_FIFO_EN,0X00);            
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_INT_PIN_CFG,0X80);       
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_1,0X01);       
        SPI_MPU_WriteReg(MPUREG_PWR_MGMT_2,0X00);       
        MPU_Set_Rate(50);                                                       

BUAAQZ

上面这个就是我的读数和初始化程序，没觉得哪里有问题啊，能帮忙看看吗