入门ROS机器人（1）

圈圈点点

准备开始学习ROS机器，在此立贴！入门ROS机器人

为啥我要搞这东西？简单交代一下背景，要做机器人导航定位，就是在室内在固定的点跑。奈何自己算法不行，不懂SlAM。在网上找了款集成了SLAM导航的机器人，人家是在ROS下用的我也就只能用ROS了。开始从码STM32程序、画PCB板改成在Linux命令窗下敲字符。我Linux很菜的，以前稍微看了一下，想入个门发了个分享贴http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=82139&extra=  后来由于没有实际项目就不了了之了。现在有重新捡起来。

ROS

据说ros和Ubuntu14.04配合最好，作为一个新手菜鸟当然要随大众一起啦。有个疑问，Ubuntu是在Linux内核上的。然后加个安卓文件就是安卓系统，加个QT文件就是QT系统，加个Ubuntu就是Ubuntu系统。现在是在Ubuntu上加ROS。这叫ROS系统？还是？（不纠结了，纠结这些名词有个卵用）

麻利的安装了虚拟机，麻利的安装了ROS。麻利的安装教程跑起来。然后麻利的把ROS机器人工作包复制进去。。。。额，遇到坑了，SSH Secure登陆不进去。登陆不了那传文件不上很麻烦？查了一天，原来是系统里不支持SSH的加密算法还是什么鬼，记得以前用Ubuntu10还是几来的没有这问题啊。难道是用了高版本不认旧的SSH算法啦？毕竟SSH出来那么久了又没有更新。，麻利的在系统文件里添加一连串的据说加密算法的东西，重新连接，搞定了。

接下来好好按着历程跑跑机器人再说。跑了一波，嗯要做做改进了，给上面加自己的挂件。先加个自主充电的。打算用个STM32采集电池电压，通讯到ROS上（我机器人上的ROS跑的是树莓派3）。通讯就要看看底层驱动了。尼玛。要用python或者C++写，懵比了一下。还好发现已经有人造过差不多的轮子了。准备将轮子装到我的大STM32上先。

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挺像我一个学弟的