无刷电机控制问题

查水表啦

有没大牛做过无刷电机控制问题，我在测试一个无刷电机驱动板子，用的是drv8332芯片。我给定pwm的，我在不断试不同的，但是我发现给的pwm和转速不成线性变化。而且满占空比时候速度也不快，也就额定的三分之一

查水表啦

换了个电机，反转又不行

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单片机_PWM输出原理详解
理论篇
  博主自己的经历告诉我，PWM波的理解和应用确实还是挺重要的，这里专门花一期详细介绍一下

什么是PWM？

 &#8195WM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码。
  通俗的说，就是控制在一个周期内，控制高电平多长时间，低电平多长时间（前面文章种有说过IO口就只有两种状态，0和1，对应就是0和5V或者0和3.3V）。也就是说通过调节高低电平时间的变化来调节信号、能量等的变化。

  图为周期4毫秒的PWM波形

两个重要的概念，频率、占空比

  频率是指每秒钟信号从高电平到低电平再回到高电平的次数，为一个PWM波周期的倒数。上图中频率=1/(0.003+0.001)=250 HZ
  占空比是指高电平持续时间比一个周期持续的时间。上图中占空比=1/(1+3)=25%,所以可以通过控制占空比，来控制输出的等效电压。
  所以对于方波的话，频率和占空比就确定了一个波。

怎么能产生一个PWM波？

  方法1：利用芯片内部模块输出PWM信号，STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4路的 PWM 输出，这样， STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出！  但是！！！同一个定时器TIM只能产生一个频率的PWM波，你只能改变占空比。 具体例程见一下实战篇STM32部分。
  方法2：利用IO口高低电平转变输出PWM信号，比如上图中先把电平置1，维持1ms，然后将电平拉低，维持3ms，再将电平置高，如此循环往复下去，就可以产生一个周期4毫秒占空比为25%的PWM波了。具体方法就是给IO口加一个定时器，用定时器中断来实现及时切换高低电平。  具体历程见以下51单片机部分。

定时器

  要想使用51单片机来产生一路PWM，根据上述的方法2，首先你应该知道什么是定时器？定时器是怎么工作的？
  定时器：和计数器说的是一个东西，因为它既能计时也能计数。定时器的实质是，由机器频率向一个16位寄存器累加，累加满溢出时触发中断。为了产生一个我们想要的时间间隔。比如说1s，所以我们要在这个寄存器里设定一个初值，以至于让它在这个初值上累加可以产生一个1s的倍数。这样我们就得到了稳定的时间间隔。
  这个寄存器分为TH（高八位）和TL（低八位）。所以我们需要把计算好的初值分成两部分分别放入TH和TL。
  过程
  首先，我们通过单片机的晶振频率得知其时钟周期，再尤其乘以12得到机器周期。每一个机器周期在寄存器内+1，直到加满溢出产生中断。
  举例说明
  若单片机频率为12Mhz，其时钟周期就是1/12μs，机器周期为1μs，也就是每1μs寄存器+1。16位的寄存器加到溢出最多需要(2^16)-1=65535μs，溢出也需要一个机器周期，所以总共要65536μs。但这个值太别扭，和我们要的1s没什么关系。我们最好让它记50000μs产生一次中断，所以其初值就设为65536-50000=15536。但我们还要将这个值分别放在高八位和低八位，所以要将这个十进制数，转换为4位十六进制数再分开赋值。十进制计算法：TH = 15536/256; TL = 15536%256;，进制计算问题这里不细讨论。这样的话，每50ms就会产生一次中断。我们只要用程序判断其中断20次就记1s。
  定时器部分摘自：https://www.jianshu.com/p/90ea43a7b4fd

PWM的应用

1 输出模拟电压(通过电压的高低来控制如LED的亮度，直流电机的速度等)
 &#8195WM对模拟信号电平进行数字编码的方法，计算机只能输出0或5V的数字电压值而不能输出模拟电压，而我们如果想获得一个模拟电压值(介于0 - 5V的电压值)，则需通过使用高分辨率计数器，改变方波的占空比来对一个模拟信号的电平进行编码。电压是以一种连接（1）或断开（0）的重复脉冲序列被夹到模拟负载上去的，连接即是直流供电输出，断开即是直流供电断开。通过对连接和断开时间的控制，只要带宽足够，可以输出任意不大于最大电压值的模拟电压。
  输出电压=（接通时间/脉冲时间）*最大电压值12

   PWM输出等效电压

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电机转速无法升高，可能主要是电机反向电动势已经达到的线电压相等，进入饱和区间了，如果想提速，必须降低反向电动势，可通过降低励磁电流的方式降低励磁磁场，从而降低反向电动势，即进入弱磁区间，提高转速，但扭矩会相应降低。